【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能驾驶，更具体地，涉及一种无人车编队控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、无人车编队控制是指多辆无人车在指定要求下通过协同控制以某种队形到达目标点完成任务。无人车编队行驶的环境中通常存在障碍区域，相关技术在无人车编队行驶的过程中进行避障检测，使得无人车编队以固定队形通过障碍区域从而到达目标点。
2、在实现本公开构思的过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题，由于运动环境较为复杂，无人车编队在以固定队形通过障碍区域时容易发生碰撞，导致行驶安全性较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开提供了一种无人车编队控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
2、本公开的一个方面提供了一种无人车编队控制方法，包括：获取环境信息中的障碍物位置，以及无人车的初始位置、目标位置；基于预设距离，以及用于控制上述无人车运动的吸引力和排斥力，在上述初始位置和上述目标位置之间确定多个途经位置；从多个上述途经位置中确定候选位置，其中，上述候选位置与上述障碍物位置之间的距离等于上述预设距离；基于多个上述途经位置和上述候选位置，生成第一规划路径，其中，上述第一规划路径为上述初始位置与上述候选位置之间的路径；基于根据上述候选位置、上述障碍物位置和上述目标位置建立的随机树，对上述无人车进行路径规划，生成第二规划路径，其中，上述第二规划路径为上述候选位置与上述目标位置之间的路径；将上述第一规划路径和上述第二规划路径进行组合，得到上述无人车与上述环境信息对应的目标路径。
3、根据本公开的实施例，上述基于环境信息中的障碍区域，对以第一队形行驶的无人车编队进行避障检测，生成检测结果，包括：基于上述环境信息中的预设路径和障碍区域确定最小避障位置和最大避障位置；确定以上述第一队形行驶的无人车编队中目标车辆的第一运动位置；在基于上述目标车辆的行驶方向，确定上述第一运动位置已经到达上述最小避障位置的情况下，确定上述检测结果为上述无人车编队已经行驶进入上述避障区域中；在基于上述目标车辆的行驶方向，确定上述第一运动位置还未到达上述最小避障位置的情况下，确定上述检测结果为上述无人车编队还未行驶进入上述避障区域中。
4、根据本公开的实施例，上述将上述无人车编队的队形由上述第一队形切换为第二队形，包括：响应于队形切换信号，在上述第一队形的无人车编队中确定上述领航车辆和上述跟随车辆；在上述领航车辆根据上述环境信息中预设路径行驶的情况下，基于上述领航车辆的领航位置和上述预设期望信息，确定上述跟随车辆的跟随位置；控制上述跟随车辆行驶至上述跟随位置，以使得上述无人车编队的队形切换为上述第二队形。
5、根据本公开的实施例，上述基于上述领航车辆和上述跟随车辆的运动信息，确定上述领航车辆与上述跟随车辆之间的位姿偏差，包括：基于上述领航位置和与上述跟随位置，确定上述跟随车辆的行驶投影距离；将上述预设期望信息中的期望投影距离与上述行驶投影距离作差，得到差值投影距离；将上述运动信息中的领航行驶角度和跟随行驶角度进行作差，得到差值行驶角度；基于上述差值投影距离和上述差值行驶角度确定上述位姿偏差。
6、根据本公开的实施例，上述基于上述位姿偏差和预设期望信息，确定上述跟随车辆的控制策略，包括：对上述行驶投影距离进行求导，得到包含动力学参数的距离求导结果；将上述预设期望信息、上述距离求导结果和上述位姿偏差进行联立，并进行求导，得到偏差求导结果；基于预设反馈比例系数确定偏差控制率；基于上述偏差控制率和上述偏差求导结果，确定上述跟随车辆的跟随线速度和跟随角速度；基于上述跟随线速度和上述跟随角速度，确定上述跟随车辆的控制策略。
7、根据本公开的实施例，无人车编队控制方法，还包括：确定以第二队形行驶的无人车编队中领航车辆的第二运动位置；在基于上述领航车辆的行驶方向，确定上述第二运动位置还未到达上述最大避障位置的情况下，确定上述无人车编队还未行驶通过上述障碍区域；在基于上述领航车辆的行驶方向，确定上述第二运动位置已经到达上述最大避障位置的情况下，确定上述无人车编队已经行驶通过上述障碍区域。
8、根据本公开的实施例，无人车编队控制方法，还包括：在确定上述无人车编队已经行驶通过上述障碍区域的情况下，将上述无人车编队的队形由上述第二队形切换为上述第一队形。
9、本公开的另一个方面提供了一种无人车编队控制装，包括：避障检测模块，用于基于环境信息中的障碍区域，对以第一队形行驶的无人车编队进行避障检测，生成检测结果；队形切换模块，用于在上述检测结果表征上述无人车编队已经行驶进入上述环境信息中避障区域的情况下，将上述无人车编队的队形由上述第一队形切换为第二队形，其中，上述第二队形的无人车编队中包括领航车辆和跟随车辆；偏差确定模块，用于在上述无人车编队以上述第二队形行驶的情况下，基于上述领航车辆和上述跟随车辆的运动信息，确定上述领航车辆与上述跟随车辆之间的位姿偏差；策略确定模块，用于基于上述位姿偏差和预设期望信息，确定上述跟随车辆的控制策略；运动控制模块，用于利用上述控制策略来控制上述跟随车辆的运动状态，以使得上述无人车编队以上述第二队形行驶通过上述障碍区域。
10、本公开的另一方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，其中，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述方法。
11、本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。
12、本公开的另一方面提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。
13、根据本公开的实施例，在无人车编队已经行驶进入环境信息中避障区域的情况下，将无人车编队的队形由第一队形切换为第二队形。通过在避障区域中切换队形，使得无人车编队能够以合适的队形进入障碍区域，有效降低了碰撞的可能性。在以第二队形行驶的过程中，通过确定位姿偏差，以基于位姿偏差对跟随车辆的运动状态进行控制，从而保持无人车编队在障碍区域中稳定行驶，有效地提高了行驶的安全性。
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1.一种无人车编队控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于环境信息中的障碍区域，对以第一队形行驶的无人车编队进行避障检测，生成检测结果，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述无人车编队的队形由所述第一队形切换为第二队形，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述领航车辆和所述跟随车辆的运动信息，确定所述领航车辆与所述跟随车辆之间的位姿偏差，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述位姿偏差和预设期望信息，确定所述跟随车辆的控制策略，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，还包括；
7.根据权利要求6所述的方法，还包括：
8.一种无人车编队控制装置，包括：
9.一种电子设备，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至7中任一项
...【技术特征摘要】
1.一种无人车编队控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于环境信息中的障碍区域，对以第一队形行驶的无人车编队进行避障检测，生成检测结果，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述无人车编队的队形由所述第一队形切换为第二队形，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述领航车辆和所述跟随车辆的运动信息，确定所述领航车辆与所述跟随车辆之间的位姿偏差，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述位姿偏...
【专利技术属性】
技术研发人员：王渤谦，张亮亮，
申请(专利权)人：北京京东远升科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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