【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、存储介质及控制系统。
技术介绍
1、外出露营已成为当下时尚生活，无论是野外就餐休憩或者钓鱼玩耍，越来越多人参与其中。
2、然而，外出露营的环境通常并非铺装路面，车辆停稳后由于路面车身会有些倾斜，而且车辆在松软土地上长时间停放，会在自身重力的作用下下陷，使车辆与刚开始停放时姿态不一致，导致用户在车顶帐篷、车内睡觉时车辆倾斜，用户体验不佳。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆控制方法、存储介质及控制系统，可以提高用户乘坐体验。
2、本申请的一个方面提供一种车辆控制方法，应用于车辆，所述车辆包括惯量传感器和至少一个悬架，所述车辆控制方法包括：
3、通过所述惯量传感器获取所述车辆的加速度；
4、根据所述加速度，确定所述车辆和水平面之间的倾斜角度；
5、若所述倾斜角度大于角度阈值，确定至少一个所述悬架在所述车辆高度方向上的目标位移；
6、根据所述目标位移调节所述悬架，以减小所述车辆和水平面之间的所述倾斜角度。
7、本申请提供的车辆控制方法通过车辆自带的惯量传感器测量车辆加速度以进一步得到悬架调整的位移，可以一定程度上补偿路面不平，有助于车辆平稳驻车，提高用户的乘坐体验，且成本较低。
8、进一步地，所述加速度包括纵向加速度和横向加速度，所述倾斜角度包括俯仰角和侧倾角；
9、所述根据所述加速度，确定所述车辆和水平面之间的倾斜角度，包括：>
10、根据所述纵向加速度，确定所述车辆的所述俯仰角；
11、根据所述横向加速度，确定所述车辆的所述侧倾角。
12、进一步地，所述若所述倾斜角度大于角度阈值，确定至少一个所述悬架在所述车辆高度方向上的目标位移，包括：
13、若所述俯仰角大于所述角度阈值和/或所述侧倾角大于所述角度阈值，根据所述车辆的轴距、轮距、方向盘转角、四轮高度、所述俯仰角和所述侧倾角，确定至少一个所述悬架在所述车辆高度方向上的目标位移。
14、进一步地，所述根据所述纵向加速度，确定所述车辆的所述俯仰角，包括：
15、根据以下关系式确定所述俯仰角：
16、
17、其中，a1为所述纵向加速度，g为重力加速度常数，为所述俯仰角；和/或
18、所述根据所述横向加速度，确定所述车辆的所述侧倾角，包括：
19、根据以下关系式确定所述侧倾角：
20、a2＝g·sinθ
21、其中，a2为所述横向加速度，g为重力加速度常数，θ为所述侧倾角。
22、进一步地，所述车辆还包括显示装置，所述车辆控制方法还包括：
23、控制所述显示装置显示所述俯仰角和所述侧倾角。
24、进一步地，所述通过所述惯量传感器获取所述车辆的加速度，包括：
25、从车辆熄火时刻开始，按照车辆的悬架控制器的预设唤醒频率，通过所述惯量传感器获取所述车辆的加速度。
26、进一步地，所述车辆控制方法还包括：
27、响应于车辆发动信息或用户输入的关闭指令，控制所述悬架恢复到初始状态，在所述初始状态下，所述悬架在所述车辆高度方向上的位移为0。
28、进一步地，所述根据所述目标位移调节所述悬架，以减小所述车辆和水平面之间的所述倾斜角度，包括：
29、若所述悬架的所述目标位移大于所述悬架的位移阈值，调节所述悬架的实际位移达到所述位移阈值；
30、若所述悬架对应的所述目标位移小于或等于所述悬架的位移阈值，调节所述悬架的实际位移达到所述目标位移，以使所述车辆处于水平状态。
31、本申请的另一方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的车辆控制方法。
32、本申请的又一方面提供一种车辆控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项所述的车辆控制方法。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括惯量传感器和至少一个悬架，所述车辆控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述加速度包括纵向加速度和横向加速度，所述倾斜角度包括俯仰角和侧倾角；
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述倾斜角度大于角度阈值，确定至少一个所述悬架在所述车辆高度方向上的目标位移，包括：
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述纵向加速度，确定所述车辆的所述俯仰角，包括：
5.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆还包括显示装置，所述车辆控制方法还包括：
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述通过所述惯量传感器获取所述车辆的加速度，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位移调节所述悬架，以减小所述车辆和水平面之间的所述倾斜角度，包括：
9.一
10.一种车辆控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-8中任一项所述的车辆控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括惯量传感器和至少一个悬架，所述车辆控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述加速度包括纵向加速度和横向加速度，所述倾斜角度包括俯仰角和侧倾角；
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述倾斜角度大于角度阈值，确定至少一个所述悬架在所述车辆高度方向上的目标位移，包括：
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述纵向加速度，确定所述车辆的所述俯仰角，包括：
5.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆还包括显示装置，所述车辆控制方法还包括：
6.根据权利要求1所述的车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：代向龙，赵玉坤，陈序，李聪，张志明，
申请(专利权)人：雷达新能源汽车浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：
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