【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及重型工程机械，特别是涉及一种履带式双臂挖掘机。
技术介绍
1、挖掘机是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。其中，履带行驶装置是挖掘机等重型工程机械的重要部分，用于提供机器在各种地形和工作条件下的移动能力。通常情况下，在面对不同地形时，通过张紧系统调节履带链的张紧度，从而影响履带与地面的接触面积和抓地力，更紧的履带链通常提供更好的抓地力，花纹较深的履带链通常也能提供更好的抓地力，另外抓地力还可以通过重心调整或者将钢制履带更换成橡胶履带调整。并且，现代挖掘机采用的发动机通常具有高功率和燃油效率，但仍然存在排放和环保方面的挑战，特别是履带系统中履带与地面的摩擦力过大时会消耗更多能源，同时还需补充汽油、柴油和液压油等多种化学液体，繁多的液体增加了装置检查、保养的工作量，并且使用汽油、柴油发动机的驱动系统让装置整体的精度性不大。此外，不同类型履带的装置不适合行驶在某些地形条件下，如坚硬的道路或光滑的表面，过硬的履带链对地面会造成巨大损害，特别是在柔软或脆弱的地面上，有时因为与地面摩擦力过大时甚至还会使装置过载消耗更多的能源，过柔软的履带抓地力不够容易使装置打滑；若要适应不同地面需要花费大量工作量更换不同花纹深度的履带链。因此需要专利技术一种一体式液压驱动的履带行驶装置和可实时变化抓地力的履带。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种一体式液压驱动的履带行驶装置和可实时变化抓地力的履带式挖掘机。
2、
3、提供一种履带式挖掘机，其包括主支架以及安装在主支架上的运动系统、液压系统和挖掘臂，
4、液压系统为运动系统及挖掘臂提供能量；
5、运动系统包括有两组履带单元，每组履带单元包括有驱动装置、履带和压力调节机构，驱动装置驱动履带转动，压力调节机构包括有施压装置、升降压力板和多个沿履带内壁设置的地钉，地钉与履带内壁通过弹簧连接，当施压装置驱动升降压力板将下方的地钉下压时地钉的钉脚可穿过履带的孔隙接触地面。
6、优选的，相邻两个地钉之间设置有弹簧。
7、优选的，履带包括有轴承、卡槽块、连接框架和履带片，同一行的连接框架之间通过轴承连接，卡槽块与连接框架轴承之间的连接块通过弹簧连接，履带片固定于连接框架底部；
8、地钉包括有顶板和钉脚，相邻的顶板之间用弹簧连接，顶板与连接框架之间用弹簧连接，地钉安装在顶板底部。
9、优选的，钉脚的形状设置为成上大下小。
10、优选的，施压装置为液压缸。
11、优选的，还设置有托链轮和托链轮轴，托链轮轴安装于主支架，托链轮安装于托链轮轴并且承垫于履带上部分的底部。
12、优选的，还设置有用于引导履带运行转动的导向轮和导向轮马达，导向轮马达安装于主支架并驱动导向轮转动。
13、优选的，驱动装置包括有液压马达、齿轮和承重轮，齿轮与履带啮合传动并由液压马达驱动转动；承重轮和主支架通过曲柄摇杆机构连接，承重轮位于升降压力板上表面。
14、优选的，挖掘臂包括有底盘液压舵机、底盘旋转台、动臂连接板、动臂液压缸、滑动轴、滑动块、x轴液压舵机、动臂旋转台、z轴液压舵机、动臂连接台、大臂液压缸、大臂长杆、大臂短杆、连接轴、小臂液压缸、小臂长杆、小臂短杆、铲斗连接板，底盘液压舵机安装于主支架，底盘液压舵机的舵机轴与底盘旋转台底盘连接，动臂连接板固定于底盘旋转台；滑动轴与动臂连接板连接，滑动块与滑动轴滑动连接；x轴液压舵机安装于滑动块，x轴液压舵机的舵机轴与动臂旋转台连接；z轴液压舵机安装于动臂旋转台， z轴液压舵机的舵机轴与动臂连接台连接，动臂连接台与大臂长杆和大臂短杆通过连接轴连接，大臂液压缸的底部和液压缸杆的顶部与大臂短杆连接，大臂长杆与小臂长杆通过连接轴连接，大臂短杆与小臂短杆通过连接轴连接，小臂液压缸的底部和液压缸杆的顶部与小臂短杆连接；铲斗连接板和小臂杆通过连接轴连接；铲斗连接板安装有作业工具。
15、优选的，液压系统包括有储能器、高速伺服电机、液压泵、风冷却器及油管，风冷却器的出油口与储能器的回油口通过油管连通，储能器的出油口通过油管连接液压泵的进油口，所述高速伺服电机的输出轴与所述液压泵的轴通过联轴器连接，液压泵向驱动装置及挖掘臂提供能量。
16、本专利技术的有益效果：
17、（1）本专利技术的履带式挖掘机包括主支架以及安装在主支架上的动力系统、液压系统和挖掘臂，液压系统为动力系统及挖掘臂提供能量；动力系统包括有两组履带单元，每组履带单元包括有驱动装置、履带和压力调节机构，驱动装置驱动履带转动，压力调节机构包括有施压装置、升降压力板和多个沿履带内壁设置的地钉，地钉与履带内壁通过弹簧连接，当施压装置驱动升降压力板将下方的地钉下压时地钉的钉脚可穿过履带的孔隙接触地面。与现有技术相比，本专利技术通过施压装置控制地钉的伸缩改变履带链的花纹深度，如此可适用于更多不同地面，减少了履带在与地形不匹配时不必要的磨损和更换履带链类型的工作量。
18、（2）本专利技术使用液压系统作为动力系统，相对于传统汽油柴油等动力系统，可省去大量兼修及补充油料的时间，并且液压系统控制的精准比使用燃油式的发动机系统精度更好。本专利技术采用回油开口式储能器使液压油能够循环利用，风冷却器有效降低了液压油产生的热量损失，整个液压系统的配合下使履带可以长时间高功率工作，挖掘臂与液压系统的配合可以实现装置同时处理不同方向的任务，节省了时间和资源成本，提高了装置工作的效率，又代替多台单臂装置，减少机器数量。
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1.一种履带式挖掘机，其特征在于：包括主支架以及安装在所述主支架上的运动系统、液压系统和挖掘臂，
2.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：相邻两个地钉之间设置有弹簧。
3.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：所述钉脚的形状设置为成上大下小。
5.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：所述施压装置为液压缸。
6.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：还设置有托链轮和托链轮轴，所述托链轮轴安装于主支架，所述托链轮安装于所述托链轮轴并且承垫于履带上部分的底部。
7.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：还设置有用于引导履带运行转动的导向轮和导向轮马达，所述导向轮马达安装于主支架并驱动所述导向轮转动。
8.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：所述驱动装置包括有液压马达、齿轮和承重轮，所述齿轮与所述履带啮合传动并由所述液压马达驱动转动；所述承重轮和主支架通过曲柄摇杆机构连接，
9.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：所述挖掘臂包括有底盘液压舵机、底盘旋转台、动臂连接板、动臂液压缸、滑动轴、滑动块、X轴液压舵机、动臂旋转台、Z轴液压舵机、动臂连接台、大臂液压缸、大臂长杆、大臂短杆、连接轴、小臂液压缸、小臂长杆、小臂短杆、铲斗连接板，底盘液压舵机安装于主支架，底盘液压舵机的舵机轴与底盘旋转台底盘连接，动臂连接板固定于底盘旋转台；滑动轴与动臂连接板连接，滑动块与滑动轴滑动连接；X轴液压舵机安装于滑动块，X轴液压舵机的舵机轴与动臂旋转台连接；Z轴液压舵机安装于动臂旋转台， Z轴液压舵机的舵机轴与动臂连接台连接，动臂连接台与大臂长杆和大臂短杆通过连接轴连接，大臂液压缸的底部和液压缸杆的顶部与大臂短杆连接，大臂长杆与小臂长杆通过连接轴连接，大臂短杆与小臂短杆通过连接轴连接，小臂液压缸的底部和液压缸杆的顶部与小臂短杆连接；铲斗连接板和小臂杆通过连接轴连接；铲斗连接板安装有作业工具。
10.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：液压系统包括有储能器、高速伺服电机、液压泵、风冷却器及油管，风冷却器的出油口与储能器的回油口通过油管连通，储能器的出油口通过油管连接液压泵的进油口，所述高速伺服电机的输出轴与所述液压泵的轴通过联轴器连接，所述液压泵向驱动装置及挖掘臂提供能量。
...【技术特征摘要】
1.一种履带式挖掘机，其特征在于：包括主支架以及安装在所述主支架上的运动系统、液压系统和挖掘臂，
2.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：相邻两个地钉之间设置有弹簧。
3.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：所述钉脚的形状设置为成上大下小。
5.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：所述施压装置为液压缸。
6.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：还设置有托链轮和托链轮轴，所述托链轮轴安装于主支架，所述托链轮安装于所述托链轮轴并且承垫于履带上部分的底部。
7.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：还设置有用于引导履带运行转动的导向轮和导向轮马达，所述导向轮马达安装于主支架并驱动所述导向轮转动。
8.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机，其特征在于：所述驱动装置包括有液压马达、齿轮和承重轮，所述齿轮与所述履带啮合传动并由所述液压马达驱动转动；所述承重轮和主支架通过曲柄摇杆机构连接，承重轮位于升降压力板上表面。
9.根据权利要求1所述的一种履带式挖掘机，其特征...
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