多机器人路径规划方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请提供了一种多机器人路径规划方法、装置、设备和介质，其中方法包括：响应于任意机器人发送的路径规划请求，获取机器人的目标历史运动路径，路径规划请求包括运动起点和运动终点；从目标历史运动路径中，获取从运动起点开始的连续多个第一可用路径点，基于多个第一可用路径点得到第一局部运动路径；以多个第一可用路径点的最后一个第一可用路径点为新运动起点，确定从新运动起点至运动终点的第二局部运动路径；基于第一局部运动路径和第二局部运动路径，得到机器人的目标运动路径。本申请可以提高为机器人规划的运动路径稳定性，从而提升运动路径的可执行性。

【技术实现步骤摘要】

本申请实施例涉及路径规划，尤其涉及一种多机器人路径规划方法、装置、设备和介质。

技术介绍

1、随着机器人技术的发展，多机器人系统相较于单个机器人而言具有良好的自主移动性、灵活性和鲁棒性等，被广泛应用于各个领域，诸如物流转运、搬运清理以及其他服务行业等。当多个机器人协同作业时，多机器人路径规划，即求解多个机器人协同工作场景下机器人之间互不冲突且能快速到达作业目标点的运动路径成为当前最为关心的问题。

2、目前，多机器人路径规划一般是基于冲突的搜索算法，为每个机器人搜索一条与其他机器人不发生冲突的运动路径。但实际应用过程中，多机器人的应用环境是动态变化，并且每当应用环境发生变化就需要为每个机器人重新规划新的运动路径。那么，在应用环境变化频繁的情况下，为每个机器人重新规划新的运动路径次数也随之增多，这种频繁更新机器人运动路径，会造成规划的运动路径稳定性差，导致运动路径的可执行性差。

技术实现思路

1、本申请提供一种多机器人路径规划方法、装置、设备和介质，可以提高为机器人规划的运动路径稳定性，从而提升运动路本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于任意机器人发送的路径规划请求，获取所述机器人的目标历史运动路径，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标历史运动路径中，获取从所述运动起点开始的连续多个第一可用路径点，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以多个所述第一可用路径点的最后一个第一可用路径点为新运动起点，确定从所述新运动起点至所述运动终点的第二局部运动路径，包括：

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【技术特征摘要】

1.一种多机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于任意机器人发送的路径规划请求，获取所述机器人的目标历史运动路径，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标历史运动路径中，获取从所述运动起点开始的连续多个第一可用路径点，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以多个所述第一可用路径点的最后一个第一可用路径点为新运动起点，确定从所述新运动起点至所述运动终点的第二局部运动路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晏晟，刘富锐，张驰，魏超，张彦刚，
申请(专利权)人：北京有竹居网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：