【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞行器，尤其涉及一种飞行辅助方法、装置、飞行器以及存储介质。
技术介绍
1、超低空飞行是指飞行器在非常低的高度上飞行，通常是地面到数十米或甚至更低的高度，由于在极低的高度上飞行存在更多的障碍物和风险，因此具有较高的防撞要求。
2、目前缺乏超低空载人飞行器的防撞系统及功能，而针对无人机的防撞功能所提供的障碍物信息有限，主要提供无人机周围障碍物大致方位，大致高度，不提供障碍物类型、距离、高度信息，并且防撞提醒范围和距离过近，一般小于30m。还处于过度依赖驾驶员目视观察阶段，导致超低空飞行器的安全难以保障。
3、因此，有必要提出一种提高超低空飞行器的安全性的解决方案。
4、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种飞行辅助方法、装置、飞行器以及存储介质，旨在提高超低空飞行器的安全性。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种飞行辅助方法，所述飞行辅助方法包括：
3、获取超低空飞行数据集；
4、基于所述超低空飞行数据集进行合成运算，生成飞行辅助信息并提供至用户，其中，所述飞行辅助信息包括合成视景、飞行趋势线及警示信息中的至少一项。
5、可选地，所述超低空飞行数据集包括地图数据集、感知数据集以及操纵数据集中的至少一项，所述获取超低空飞行数据集的步骤包括以下至少一项：
6、从机载存储单元中获取本地地图数
7、通过摄像头感知系统获取空间障碍物的类型信息及位置信息，构成所述感知数据集；
8、采集飞行控制系统生成的操纵摇杆信号，构成所述操纵数据集，其中，所述操纵摇杆信号包括俯仰信号、横滚信号及偏航信号。
9、可选地，所述基于所述超低空飞行数据集进行合成运算，生成飞行辅助信息并提供至用户的步骤包括：
10、根据所述地图数据集及感知数据集进行环境建模，生成所述合成视景；
11、根据所述操纵数据集进行飞行趋势计算，得到所述飞行趋势线；
12、基于所述合成视景及飞行趋势线进行干涉比对，生成干涉比对结果，并根据所述干涉计算结果生成所述警示信息；
13、对所述合成视景、飞行趋势线及警示信息进行显示，以供所述用户查看。
14、可选地，所述根据所述地图数据集及感知数据集进行环境建模，生成所述合成视景的步骤包括：
15、通过3d建模引擎根据所述地图数据集及感知数据集模拟生成空间环境，其中，所述空间环境中包括至少一环境参与者；
16、根据所述地图数据集及感知数据集生成所述至少一环境参与者对应的标识信息，其中，所述标识信息包括种类、距离、高度以及位置中的至少一项；
17、根据所述标识信息对所述空间环境中的环境参与者进行标识，得到所述合成视景。
18、可选地，所述根据所述操纵数据集进行飞行趋势计算，得到所述飞行趋势线的步骤包括：
19、根据所述操纵数据集中的操纵摇杆信号计算飞行覆盖范围坐标数据；
20、将所述飞行覆盖范围坐标数据显示为飞行方向上在预设时间内的飞行轨迹，得到所述飞行趋势线。
21、可选地，所述基于所述合成视景及飞行趋势线进行干涉计算，生成干涉计算结果，并根据所述干涉计算结果生成所述警示信息的步骤包括：
22、获取所述合成视景中的环境参与者对应的第一海拔高度数据及第一定位数据；
23、获取所述飞行趋势线对应的第二海拔高度数据及第二定位数据；
24、将所述第一海拔高度数据与第二海拔高度数据、第一定位数据与第二定位数据分别进行干涉比对，得到所述干涉比对结果；
25、判断所述干涉比对结果是否在预设干涉区间范围内；
26、若所述干涉比对结果在预设干涉区间范围内，则判定存在路径冲突，并根据所述干涉计算结果生成所述警示信息，其中，所述警示信息包括文字提示信息和/或图形提示信息。
27、可选地，所述对所述合成视景、飞行趋势线及警示信息进行显示的步骤之后还包括：
28、生成所述警示信息对应的语音提示信息；
29、通过语音模块播报所述语音提示信息，以供所述用户获知所述警示信息。
30、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种飞行辅助装置，所述飞行辅助装置包括：
31、获取模块，用于获取超低空飞行数据集；
32、运算模块，用于基于所述超低空飞行数据集进行合成运算，生成飞行辅助信息并提供至用户；
33、其中，所述飞行辅助信息包括合成视景、飞行趋势线及警示信息中的至少一项。
34、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种飞行器，所述飞行器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的飞行辅助程序，所述飞行辅助程序被所述处理器执行时实现如上所述的飞行辅助方法的步骤。
35、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有飞行辅助程序，所述飞行辅助程序被处理器执行时实现如上所述的飞行辅助方法的步骤。
36、本专利技术实施例提出的一种飞行辅助方法、装置、飞行器以及存储介质，通过获取超低空飞行数据集；基于所述超低空飞行数据集进行合成运算，生成飞行辅助信息并提供至用户；其中，所述飞行辅助信息包括合成视景、飞行趋势线及警示信息中的至少一项，通过根据超低空飞行数据集生成包括合成视景、飞行趋势线及警示信息在内的飞行辅助信息，可以全面准确地显示超低空飞行中的视景信息，精准预测出飞行趋势并直观展现，通过警示信息使用户及时获知障碍物信息从而进行辅助决策，提高超低空飞行器的安全性。
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1.一种飞行辅助方法，其特征在于，所述飞行辅助方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的飞行辅助方法，其特征在于，所述超低空飞行数据集包括地图数据集、感知数据集以及操纵数据集中的至少一项，所述获取超低空飞行数据集的步骤包括以下至少一项：
3.如权利要求2所述的飞行辅助方法，其特征在于，所述基于所述超低空飞行数据集进行合成运算，生成飞行辅助信息并提供至用户的步骤包括：
4.如权利要求3所述的飞行辅助方法，其特征在于，所述根据所述地图数据集及感知数据集进行环境建模，生成所述合成视景的步骤包括：
5.如权利要求3所述的飞行辅助方法，其特征在于，所述根据所述操纵数据集进行飞行趋势计算，得到所述飞行趋势线的步骤包括：
6.如权利要求4所述的飞行辅助方法，其特征在于，所述基于所述合成视景及飞行趋势线进行干涉计算，生成干涉计算结果，并根据所述干涉计算结果生成所述警示信息的步骤包括：
7.如权利要求3所述的飞行辅助方法，其特征在于，所述对所述合成视景、飞行趋势线及警示信息进行显示的步骤之后还包括：
8.一种飞行辅
9.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的飞行辅助程序，所述飞行辅助程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的飞行辅助方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有飞行辅助程序，所述飞行辅助程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的飞行辅助方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种飞行辅助方法，其特征在于，所述飞行辅助方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的飞行辅助方法，其特征在于，所述超低空飞行数据集包括地图数据集、感知数据集以及操纵数据集中的至少一项，所述获取超低空飞行数据集的步骤包括以下至少一项：
3.如权利要求2所述的飞行辅助方法，其特征在于，所述基于所述超低空飞行数据集进行合成运算，生成飞行辅助信息并提供至用户的步骤包括：
4.如权利要求3所述的飞行辅助方法，其特征在于，所述根据所述地图数据集及感知数据集进行环境建模，生成所述合成视景的步骤包括：
5.如权利要求3所述的飞行辅助方法，其特征在于，所述根据所述操纵数据集进行飞行趋势计算，得到所述飞行趋势线的步骤包括：
6.如权利要求4所述的飞行辅助方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：臧平成，王冬妮，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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