一种基于机器人的自主概率搜索方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于机器人的自主概率搜索方法、装置、设备及介质，方法包括使用2D激光雷达slam技术构建家庭室内环境的二维栅格地图；读取构建的二维栅格地图，获取地图中空闲栅格点的位置信息；根据2D激光雷达的数据特点和室内环境的几何特征对室内物体进行聚类分割，结合二维栅格地图与聚类分割结果确定目标物体可能出现的高概率区域；对高概率区域内的空闲栅格点进行采样，生成搜索目标点集；基于搜索目标点集，搜索目标物体。通过本发明专利技术能实现机器人的自主概率搜索，解决传统机器人难以对未知坐标的目标物体实现快速自主搜索的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人及自主探索，尤其涉及一种基于机器人的自主概率搜索方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、目标物体搜索是智能机器人完成各种任务的必备的基本能力之一。目标物体搜索问题可以分解为两个子问题:(1)确定在哪个区域搜索目标物体，(2)如何在一个区域内搜索目标物体。通常机器人通过探索未知环境搜索目标物体，这种基于视觉的实时建图搜索过程需要对整个环境进行探索，无法快速实现目标物体的搜索。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种基于机器人的自主概率搜索方法、装置、设备及介质，以解决上述现有技术中的技术问题。

2、本专利技术采用的技术方案是：

3、第一方面，本专利技术提供一种基于机器人的自主概率搜索方法，包括：

4、使用2d激光雷达slam技术构建家庭室内环境的二维栅格地图；

5、读取构建的二维栅格地图，获取地图中空闲栅格点的位置信息；

6、根据2d激光雷达的数据特点和室内环境的几何特征对室内物体进行聚类分割，结合二维栅格地图与聚类分割结果确定目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于机器人的自主概率搜索方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述基于机器人的自主概率搜索方法，其特征在于，所述使用2D激光雷达slam技术构建家庭室内环境的二维栅格地图包括：通过安装有2D激光雷达设备的机器人移动扫描未知环境以及估计自身位姿信息，构建家庭室内环境的二维栅格地图。

3.根据权利要求2所述基于机器人的自主概率搜索方法，其特征在于，所述读取构建的二维栅格地图，获取地图中空闲栅格点的位置信息包括：将二维栅格地图的像素值作为判断栅格点是否空闲的依据，进而获取空闲栅格点的位置信息。

4.根据权利要求3所述基于机器人的自主概率搜索方法...

【技术特征摘要】

1.一种基于机器人的自主概率搜索方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述基于机器人的自主概率搜索方法，其特征在于，所述使用2d激光雷达slam技术构建家庭室内环境的二维栅格地图包括：通过安装有2d激光雷达设备的机器人移动扫描未知环境以及估计自身位姿信息，构建家庭室内环境的二维栅格地图。

3.根据权利要求2所述基于机器人的自主概率搜索方法，其特征在于，所述读取构建的二维栅格地图，获取地图中空闲栅格点的位置信息包括：将二维栅格地图的像素值作为判断栅格点是否空闲的依据，进而获取空闲栅格点的位置信息。

4.根据权利要求3所述基于机器人的自主概率搜索方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述基于机器人的自主概率搜索方法，其特征在于，所述对不同的物体进行聚类分割的方法包括：

6.根据权利要求4所述基于机器人的自主概率搜索方...

【专利技术属性】
技术研发人员：范中磊，孙量，刘孟红，展华益，
申请(专利权)人：四川启睿克科技有限公司，
类型：发明
国别省市：