【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶测试，尤其涉及一种智能驾驶系统的评测方法及系统。
技术介绍
1、在国际上自动驾驶技术已经成为众多科技公司争相竞技的领域。在国内受市场和法律法规的驱动，各类高级辅助驾驶产品也已经大批量投入市场。由于高级辅助驾驶产品涉及汽车安全性，所以投产前厂商都会进行大量的性能测试及可靠性测试，测试技术是自动驾驶/高级辅助驾驶等智能驾驶的核心技术之一，只有当自动驾驶系统的精确性达到一定水平时，才能实现预期的功能和安全，所以对自动驾驶系统的精度测评具有重要的作用。面向复杂的自动驾驶汽车应用场景，其所涉及的测试数据量巨大，传统的汽车测试分析方法主要以毫米波雷达和摄像头的数据通过算法处理结果作为真值，去评价自动驾驶系统的感知结果，真值的选择决定了精度测评的可信度和应用场景。但是现有的精度测评方案中，人工标注真值效率低、可靠性差，激光雷达真值受限于激光雷达本身的可用场景，无法满足雨雪天气下驾驶系统对感知精度评测需求。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本专利技术实施例提供一种智能驾驶系统的评测方法及系统，其能有效提高智能驾驶系统的感知能力精度的测试精度和效率。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种智能驾驶系统的评测方法，包括：
3、获取车辆的真值设备采集的真值数据和所述车辆的待测智能驾驶系统输出的感知结果数据；
4、将所述感知结果数据与所述真值数据进行时间对齐，得到若干第一数据对；
5、对所述第一数据对进行数据关联，得到相应的
6、对所述第二数据对进行精度测评，得到待测智能驾驶系统的测评结果。
7、作为上述方案的改进，所述将所述感知结果数据与所述真值数据进行时间对齐，得到若干第一数据对，包括：
8、根据所述真值数据的时间戳，确定真值时间范围；
9、对于所述感知结果数据中的各个待测数据帧，判断当前待测数据帧是否在所述真值时间范围；
10、若是，根据当前待测数据帧的时间戳和所述真值数据的时间戳进行时间对齐，得到相应的第一数据对；
11、若否，丢弃当前待测数据帧。
12、作为上述方案的改进，所述根据当前待测数据帧的时间戳和所述真值数据的时间戳进行时间对齐，得到相应的第一数据对，包括：
13、对于所述真值数据中的各个真值数据帧，判断是否存在与当前待测数据帧的时间戳一致的真值数据帧的时间戳；
14、若是，将当前待测数据帧及与其时间戳一致的真值数据帧作为相应的第一数据对；
15、若否，计算当前待测数据帧和与其时间戳最近的真值数据帧的时间戳差值；
16、当所述时间戳差值小于第一设定阈值时，将当前待测数据帧和与其时间戳最近的真值数据帧作为相应的第一数据对；
17、当所述时间戳差值不小于所述第一设定阈值时，丢弃当前待测数据帧。
18、作为上述方案的改进，所述对所述第一数据对进行数据关联，得到相应的第二数据对，包括：
19、对所述第一数据对进行目标关联；
20、对所述第一数据对进行车道线关联；
21、在完成目标关联和车道线关联后，得到所述第一数据对对应的第二数据对。
22、作为上述方案的改进，所述对所述第一数据对进行目标关联，包括：
23、计算所述第一数据对中的待测数据帧中待测目标和真值数据帧中真值目标的距离；
24、判断所述距离是否在预设的距离阈值范围内；
25、当所述距离在所述距离阈值范围内时，判断所述待测目标和所述真值目标的目标类型是否一致；
26、当所述待测目标和所述真值目标的目标类型一致时，将所述待测目标记入候选目标；
27、根据所述候选目标的数量、所述候选目标与所述真值目标的距离，确定与所述真值目标关联配对的候选目标。
28、作为上述方案的改进，在计算所述第一数据对中的待测数据帧中待测目标和真值数据帧中真值目标的距离之前，还包括：
29、判断所述第一数据对中的待测数据帧和真值数据帧的时间戳是否一致；
30、当所述待测数据帧和所述真值数据帧的时间戳不一致时，对所述真值数据进行插值处理，得到与待测数据帧的时间戳一致的插值真值数据帧；
31、采用所述插值真值数据帧更新将所述第一数据对中的真值数据帧。
32、作为上述方案的改进，所述根据所述候选目标的数量、所述候选目标与所述真值目标的距离，确定与所述真值目标关联配对的候选目标，包括：
33、判断所述候选目标的数量是否大于零；
34、若否，采用预设的目标空值与所述真值目标关联配对；
35、若是，选取距离最小对应的候选目标与所述真值目标关联配对。
36、作为上述方案的改进，所述对所述第一数据对进行车道线关联，包括：
37、判断所述第一数据对中是否存在待测数据帧的待测车道线和真值数据帧的真值车道线；
38、当所述第一数据对中存在待测数据帧的待测车道线和真值数据帧的真值车道线时，将所述待测数据帧的待测车道线和所述真值数据帧的真值车道线关联配对。
39、作为上述方案的改进，所述对所述第二数据对进行精度测评，得到待测智能驾驶系统的测评结果，包括：
40、计算所述第二数据对中待测数据帧和真值数据帧的误差；
41、将所述第二数据对进行分段，并根据各个分段内的所述第二数据对中待测数据帧和真值数据帧的误差，计算相应分段内的精度指标；
42、当所述精度指标满足预设的精度条件时，将相应分段标记为通过；
43、当所述精度指标不满足所述精度条件时，将相应分段标记为失败；
44、根据标记为通过的分段数量和标记为失败的分段数量，计算精度指标通过率，得到待测智能驾驶系统的测评结果。
45、第二方面，本专利技术实施例提供了一种智能驾驶系统的评测系统，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任意一项所述的智能驾驶系统的评测方法。
46、相对于现有技术，本专利技术实施例的有益效果在于：通过获取车辆的真值设备采集的真值数据和所述车辆的待测智能驾驶系统输出的感知结果数据；然后将所述感知结果数据与所述真值数据进行时间对齐，得到若干第一数据对；之后对所述第一数据对进行数据关联，得到相应的第二数据对；最后对所述第二数据对进行精度测评，得到待测智能驾驶系统的测评结果；本专利技术实施例先对待测数传感器数据和真值数据进行时间对齐，再进行数据关联，可以提保证时域上的精度和数据关联的处理效率，从而提高智能驾驶系统的感知能力精度的测试精度和效率。
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1.一种智能驾驶系统的评测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的智能驾驶系统的评测方法，其特征在于，所述将所述感知结果数据与所述真值数据进行时间对齐，得到若干第一数据对，包括：
3.如权利要求2所述的智能驾驶系统的评测方法，其特征在于，所述根据当前待测数据帧的时间戳和所述真值数据的时间戳进行时间对齐，得到相应的第一数据对，包括：
4.如权利要求1所述的智能驾驶系统的评测方法，其特征在于，所述对所述第一数据对进行数据关联，得到相应的第二数据对，包括：
5.如权利要求4所述的智能驾驶系统的评测方法，其特征在于，所述对所述第一数据对进行目标关联，包括：
6.如权利要求5所述的智能驾驶系统的评测方法，其特征在于，在计算所述第一数据对中的待测数据帧中待测目标和真值数据帧中真值目标的距离之前，还包括：
7.如权利要求5所述的智能驾驶系统的评测方法，其特征在于，所述根据所述候选目标的数量、所述候选目标与所述真值目标的距离，确定与所述真值目标关联配对的候选目标，包括：
8.如权利要求4所述的智能驾驶系统
9.如权利要求1所述的智能驾驶系统的评测方法，其特征在于，所述对所述第二数据对进行精度测评，得到待测智能驾驶系统的测评结果，包括：
10.一种智能驾驶系统评测系统，其特征在于，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9中任意一项所述的智能驾驶系统的评测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶系统的评测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的智能驾驶系统的评测方法，其特征在于，所述将所述感知结果数据与所述真值数据进行时间对齐，得到若干第一数据对，包括：
3.如权利要求2所述的智能驾驶系统的评测方法，其特征在于，所述根据当前待测数据帧的时间戳和所述真值数据的时间戳进行时间对齐，得到相应的第一数据对，包括：
4.如权利要求1所述的智能驾驶系统的评测方法，其特征在于，所述对所述第一数据对进行数据关联，得到相应的第二数据对，包括：
5.如权利要求4所述的智能驾驶系统的评测方法，其特征在于，所述对所述第一数据对进行目标关联，包括：
6.如权利要求5所述的智能驾驶系统的评测方法，其特征在于，在计算所述第一数据对中的待测数据帧中...
【专利技术属性】
技术研发人员：张文胜，李滨，李东峻，晋碧瑄，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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