【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种制动扭矩控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、目前随着车辆技术不断发展，采用单踏板控制模式的车辆已经十分流行，但技术人员发现，在单踏板模式下，当车辆开启单踏板以自动巡航模式走行时，关闭自动巡航模式后，逐步松开加速踏板，时常会发现车辆点亮高压系统故障灯，并且，车辆会将制动力矩自动调整到0nm，造成车辆单踏板制动障碍，对用户的车辆造成影响，不利于行车安全。
2、因此，这种场景下发现，可能是冗余计算中或存在一些系统性的问题导致两路计算模块结果不一致造成的，这种情况下如果想解决这一类问题需要重新进行冗余设计或者系统调整，成本较高且难度较大。
3、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种制动扭矩控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中冗余计算导致系统故障的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种制动扭矩控制方法，所述方法包括以下步骤:
3、响应制动信号，检测第一制动扭矩以及第二制动扭矩；
4、根据所述第一制动扭矩以及第二制动扭矩，确定扭矩异常触发时长；
5、根据所述触发时长对第二制动扭矩进行修正，得到修正后的第二制动扭矩；
6、根据所述第一制动扭矩以及修正后的第二制动扭矩完成目标制动扭矩的计算。
7、可选的，所述根据所述触发时长对第二制动扭矩进
8、在所述触发时长小于第一预设时长时，根据第一制动扭矩以及第二制动扭矩确定第一修正扭矩；
9、根据所述第一修正扭矩对第二制动扭矩进行修正，得到修正后的第二制动扭矩；
10、在所述触发时长大于等于第一预设时长时且小于第二预设时长时，根据触发时长查询预设时间修正扭矩特性曲线，确定第二修正扭矩，所述预设时间修正扭矩特性曲线中触发时长与修正扭矩成反比；
11、根据所述第二修正扭矩对第二制动扭矩进行修正，得到修正后的第二制动扭矩。
12、可选的，所述方法，还包括：
13、获取当前车辆制动加速度；
14、根据所述当前车辆制动加速度确定预修正速率；
15、根据所述预修正速率以及第一修正扭矩确定第二预设时长。
16、可选的，所述方法，还包括：
17、获取车辆制动扭矩故障判定时长；
18、根据所述车辆制动扭矩故障判定时长确定第一预设时长以及第二预设时长。
19、可选的，所述在所述触发时长大于等于第一预设时长时且小于第二预设时长时，根据触发时长查询预设时间修正扭矩特性曲线，确定第二修正扭矩，所述预设时间修正扭矩特性曲线中触发时长与修正扭矩成反比之前，还包括：
20、获取初始预设时间修正扭矩特性曲线；
21、根据第一修正扭矩、第一预设时长以及第二预设时长对初始预设时间修正扭矩特性曲线进行平滑化处理，得到预设时间修正扭矩特性曲线。
22、可选的，所述响应制动信号，检测第一制动扭矩以及第二制动扭矩之前，还包括：
23、响应自动巡航结束信号，监测车辆加速踏板开度；
24、根据所述车辆加速踏板开度确定制动信号。
25、可选的，所述根据所述第一制动扭矩以及修正后的第二制动扭矩完成目标制动扭矩的计算之后，还包括：
26、获取车辆制动扭矩故障判定时长以及制动扭矩故障策略；
27、在所述车辆制动扭矩故障判定时长到达时，确定第一制动扭矩以及第二制动扭矩之间的扭矩差值；
28、在所述扭矩差值大于预设扭矩差值时，执行制动扭矩故障策略。
29、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种制动扭矩控制装置，所述制动扭矩控制装置包括：
30、检测模块，用于响应制动信号，检测第一制动扭矩以及第二制动扭矩；
31、处理模块，用于根据所述第一制动扭矩以及第二制动扭矩，确定扭矩异常触发时长；
32、所述处理模块，还用于根据所述触发时长对第二制动扭矩进行修正，得到修正后的第二制动扭矩；
33、所述处理模块，还用于根据所述第一制动扭矩以及修正后的第二制动扭矩完成目标制动扭矩的计算。
34、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种制动扭矩控制设备，所述制动扭矩控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的制动扭矩控制程序，所述制动扭矩控制程序配置为实现如上文所述的制动扭矩控制方法的步骤。
35、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有制动扭矩控制程序，所述制动扭矩控制程序被处理器执行时实现如上文所述的制动扭矩控制方法的步骤。
36、本专利技术响应制动信号，检测第一制动扭矩以及第二制动扭矩；根据所述第一制动扭矩以及第二制动扭矩，确定扭矩异常触发时长；根据所述触发时长对第二制动扭矩进行修正，得到修正后的第二制动扭矩；根据所述第一制动扭矩以及修正后的第二制动扭矩完成目标制动扭矩的计算。通过上述方案，实现了通过两路信号制动信号，来检测两路信号是否一致，如果不一致则根据扭矩异常触发时长对其中一路扭矩进行补偿，避免系统的冗余设计造成误判，出现不符合用户使用期望的结果，提高了车辆控制的安全性。
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1.一种制动扭矩控制方法，其特征在于，所述制动扭矩控制方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述触发时长对第二制动扭矩进行修正，得到修正后的第二制动扭矩，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于所述方法，还包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述触发时长大于等于第一预设时长时且小于第二预设时长时，根据触发时长查询预设时间修正扭矩特性曲线，确定第二修正扭矩，所述预设时间修正扭矩特性曲线中触发时长与修正扭矩成反比之前，还包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应制动信号，检测第一制动扭矩以及第二制动扭矩之前，还包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一制动扭矩以及修正后的第二制动扭矩完成目标制动扭矩的计算之后，还包括：
8.一种制动扭矩控制装置，其特征在于，所述制动扭矩控制装置包括：
9.一种制动扭矩控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有制动扭矩控制程序，所述制动扭矩控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的制动扭矩控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种制动扭矩控制方法，其特征在于，所述制动扭矩控制方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述触发时长对第二制动扭矩进行修正，得到修正后的第二制动扭矩，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于所述方法，还包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述触发时长大于等于第一预设时长时且小于第二预设时长时，根据触发时长查询预设时间修正扭矩特性曲线，确定第二修正扭矩，所述预设时间修正扭矩特性曲线中触发时长与修正扭矩成反比之前，还包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应制动信号，检测第...
【专利技术属性】
技术研发人员：涂明浩，卢平，张吉忠，梁思慧，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司，
类型：发明
国别省市：
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