【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于充电控制，特别是涉及一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电系统及方法。
技术介绍
1、传统的新能源汽车充电方式主要有三种：传统导电式、电池更换式、无线充电式。传统导电式充电又分为家用便携充电器和固定充电桩两类，家用便携式充电器使用方便但充电功率低，固定式充电桩常用于公共停车充电场所，可以具有更高的充电功率，但也存在造价高、车位数量与充电桩数量不匹配等问题。电池更换式方案能够在最短时间内对汽车动力电池进行更换，改善电动汽车充电慢的问题。但目前电动汽车生产厂家较多，电池种类及规格尚未统一，电池更换方案还无法做到普及。无线充电方案需要在停车位下预埋充电线路，同时对适配车型也有要求，目前还处于改进完善的过程中。
2、为了提高充电桩的柔性与利用率，一些厂商也开发了移动式的自动充电机器人。如大众汽车在2020年底提出的移动充电概念机器人mobiler laderoboter，整套自动充电方案含一个自动运行的机器人以及灵活的能量存储设备，每个电池车都内置容量为25kwh的电池组，它能自动将储能设备带到电动车旁，并将两者连接起来。储能装置集成有充电设备，可为车辆提供50kw的直流快速充电。国内方面，爱驰汽车、国网金华等厂商也推出了此类负载电池式的移动充电机器人方案。然而从实践上看，通过电池进行电力中转的效率较低，同时电池组往往无法支撑多台汽车的充电需求，甚至无法一次性为一台汽车充满电。此外，半结构化的使用场景与柔性要求，也对移动机器人的运动控制提出了更高的挑战。
3、现有的新能源汽车通常使用传统的固定式充电
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电系统及方法，以解决上述现有技术存在的问题。
2、一方面为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电系统及方法，包括：
3、轨道、充电桩搬运装置、支架式充电桩、地面端取电座、云服务器和用户终端；
4、所述充电桩搬运装置、支架式充电桩和所述地面端取电座均设置有若干个；所述轨道和各所述地面端取电座根据停车场的车位布局布置；各所述充电桩搬运装置移动安装于所述轨道上，各所述充电桩搬运装置、支架式充电桩和各所述地面端取电座均与所述云服务器通信连接；所述云服务器还与所述用户终端通信连接；
5、所述云服务器用于接收所述充电桩搬运装置、支架式充电桩和所述地面端取电座的状态数据并发出控制指令；所述充电桩搬运装置用于执行所述云服务器发出的控制指令；通过所述充电桩搬运装置将所述支架式充电桩活动安装于所述地面端取电座中。
6、可选的，各所述地面端取电座上均安装有物理保护装置。
7、可选的，各所述支架式充电桩均由依次连接的上部鼎耳式结构，中部容器与下部支架构成；
8、所述上部鼎耳式结构与所述充电桩搬运装置活动连接；所述中部容器中收纳有充电枪和充电线；所述下部支架与所述地面端取电座活动连接。
9、可选的，所述充电桩搬运装置采用空中轨道式机器人。
10、可选的，所述空中轨道式机器人由上部移动装置和位于所述上部移动装置下方的挂钩构成；
11、所述上部移动装置与所述轨道移动连接，所述挂钩与所述支架式充电桩活动连接。
12、可选的，所述云服务器包括用户订单获取模块、状态数据获取模块和订单执行模块；
13、所述用户订单获取模块用户获取所述用户终端的订单数据并发送至所述订单执行模块，所述状态数据获取模块用于接收所述充电桩搬运装置、支架式充电桩和所述地面端取电座的状态数据并发送至所述订单执行模块；所述订单执行模块用于对所述订单数据和各所述状态数据进行分析并基于分析结果发送控制指令至所述充电桩搬运装置中。
14、另一方面为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电方法，包括：
15、步骤一：用户选择停车场；
16、步骤二：用户将车辆停放到停车位后，通过用户终端扫描地面端取电座上的二维码生成订单数据并将订单数据发送至云服务器中；
17、步骤三：云服务器响应订单数据，查询各装置的状态数据并发出控制指令调度轨道式机器人执行搬运任务；
18、步骤四：轨道式机器人根据所述搬运任务搬运所述支架式充电桩至用户处，用户通过所述支架式充电桩对车辆进行充电；
19、步骤五：充电完成后，用户归还充电枪至所述支架式充电桩，完成当前订单；云服务器根据当前订单完成信息调度所述轨道式机器人搬运使用完成的支架式充电桩；搬运完成后轨道式机器人返回原处或执行下一个任务。
20、可选的，轨道式机器人根据所述搬运任务搬运所述支架式充电桩至用户处，用户通过所述支架式充电桩对车辆进行充电，具体包括：
21、轨道式机器人沿轨道移动至空闲的支架式充电桩位置处，放下抓钩抓取所述支架式充电桩；
22、轨道式机器人搬运所述支架式充电桩至用户处，使所述支架式充电桩与所述地面端取电座锁紧连接，连接后通过所述支架式充电桩对车辆进行充电；搬运完成后轨道式机器人返回原处或执行下一个任务。
23、本专利技术的技术效果为：
24、本专利技术提供的一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电系统及方法摒弃了传统固定式充电桩与停车位一一对应的作业模式，创新地将充电桩与地面分离，仅在地面安装取电座，根据不同停车位车辆的充电需求，由空中轨道式机器人沿预先铺设的轨道抓取充电机，将其搬运到充电位置与地面取电座连接，为用户提供充电服务，解决了停车场复杂环境下的人车混流安全性问题和停车场充电桩高效利用问题，为传统停车场的新能源充电服务升级改造提供了低成本的解决方案。
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1.一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电系统，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电系统，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电系统，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电系统，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电系统，其特征在于，
7.一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电方法，其特征在于，轨道式机器人(2)根据所述搬运任务搬运所述支架式充电桩(4)至用户处，用户通过所述支架式充电桩(4)对车辆进行充电，具体包括：
【技术特征摘要】
1.一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电系统，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电系统，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的新能源车辆智能充电系统，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的一种基于移动机器人的新能源车辆智...
【专利技术属性】
技术研发人员：王伯川，
申请(专利权)人：北京电有引力大数据科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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