【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及信息，具体是涉及一种无人机远程遥控组网方法及系统。
技术介绍
1、随着无人机技术、通信技术和网络技术的发展，无人机运用也越来越广泛，其运用领域已经覆盖工业、农业、遥测、巡检、应急、消防、军事等众多军民领域。以ad hoc为技术基础的分布式无中心的ip网络是多无人机协同合作的通信基础，可以支撑各种信息的快速交互共享，实现协同感知、协同处理和协同决策，从而大提高无人机的生存能力和整体效能。
2、现有的无人机自组网的传输信道容易出现拥挤，信号传输会出现延迟或者相互干扰，且无人机自组网的稳定性不足，单个无人机断路，容易影响整个系统的传输通路性。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，提供一种无人机远程遥控组网方法及系统，本技术方案解决了上述
技术介绍
中提出的现有的无人机自组网的传输信道容易出现拥挤，信号传输会出现延迟或者相互干扰，且无人机自组网的稳定性不足，单个无人机断路，容易影响整个系统的传输通路性的问题。
2、为达到以上目的，本专利技术采用的技术方案为：
3、一种无人机远程遥控组网方法，包括：
4、获取无人机组网的目标覆盖范围，计算得出无人机的数量，根据无人机的数量和目标覆盖范围，得出无人机组网的排布拓扑结构；
5、确定无人机组网的至少一个常用链路，统计常用链路的长度，计算常用链路的实时负载，选择实时负载最小的常用链路作为信息传输的链路；
6、定期在常用链路中发送握手报文，确定常用链路的通路性，若常用链
7、优选的，所述计算得出无人机的数量包括以下步骤：
8、获取无人机的短波发射距离和长波发射距离，使用短波的无人机为传输无人机，使用长波的无人机为交互无人机；
9、对目标覆盖范围进行分类，划分得出至少一个无人机信息获取区域，不同无人机信息获取区域不连通，单个所述无人机信息获取区域内部连通；
10、将相邻所述无人机信息获取区域之间的连线所在条状区域作为传导区域，所述连线为条状区域的中线，条状区域宽度为预设值；
11、对于每个无人机信息获取区域，使用交互无人机进行覆盖，得到交互无人机的覆盖范围，计算得出覆盖范围大于无人机信息获取区域所需的交互无人机的数量；
12、对于每个传导区域，使用传输无人机连接传导区域两端的无人机信息获取区域，根据传导区域的长度和短波发射距离，计算得出覆盖传导区域的传输无人机的数量；
13、合并交互无人机的数量和传输无人机的数量，翻倍后得到无人机的数量。
14、优选的，所述根据无人机的数量和目标覆盖范围，得出无人机组网的排布拓扑结构包括以下步骤：
15、按照计算得出覆盖范围大于无人机信息获取区域所需的交互无人机的数量，在对应的无人机信息获取区域设置翻倍数量的交互无人机，作为中转包；
16、按照计算得出覆盖传导区域的传输无人机的数量，在对应的传导区域设置翻倍数量的传输无人机，作为传输包；
17、在中转包中均匀分配交互无人机组成至少一个中转链路，中转链路并行设置，中转链路中相邻所述交互无人机间距小于长波发射距离，交互无人机到相邻所述中转链路中的交互无人机的最小距离小于长波发射距离；
18、在传输包中均匀分配传输无人机组成两条传输链路，传输链路并行设置，传输链路中相邻所述传输无人机间距小于短波发射距离，传输无人机到相邻所述传输链路中的传输无人机的最小距离小于短波发射距离；
19、中转包和传输包中相邻的交互无人机和传输无人机分别作为始发交互无人机和始发传输无人机，每个中转包中有至少一个始发交互无人机，每个传输包中有至少一个始发传输无人机；
20、生成信息发射的动态路由表，无人机信息接发按照动态路由表规定的轨迹传递。
21、优选的，所述生成信息发射的动态路由表，无人机信息接发按照动态路由表规定的轨迹传递包括以下步骤：
22、在同一时刻，统计中转包中的单个交互无人机的信道占用比例，统计传输包中的单个传输无人机的信道占用比例；
23、将同一时刻中转包和传输包中的无人机的信道占用比例汇总得到动态路由表；
24、无人机信息接发在中转包中传输的原则为：优先在同一条中转链路中传输，当中转链路中的下一个交互无人机的信道占用比例超过95%，则将信息传输至相邻的中转链路中，每个始发交互无人机在中转包中形成至少一个中转包链路；
25、无人机信息接发在传输包中传输的原则为：优先在同一条传输链路中传输，当传输链路中的下一个传输无人机信道占用比例超过95%，则将信息传输至相邻的传输链路中，每个始发传输无人机在传输包中形成至少一个传输包链路。
26、优选的，所述确定无人机组网的至少一个常用链路包括以下步骤：
27、获取信息传输的始发点和终点，根据始发点和终点选择连接二者的无人机信息获取区域和传导区域；
28、将无人机信息获取区域的中转包链路和传导区域的传输包链路组合，得到至少一个常用链路，常用链路的两端分别为信息传输的始发点和终点。
29、优选的，所述统计常用链路的长度包括以下步骤：
30、统计常用链路中包含的交互无人机和传输无人机的总数，作为常用链路的长度。
31、优选的，所述计算常用链路的实时负载包括以下步骤：
32、统计常用链路中包含的交互无人机和传输无人机的信道占用比例，将信道占用比例的最大值作为常用链路的实时负载。
33、优选的，所述定期在常用链路中发送握手报文，确定常用链路的通路性包括以下步骤：
34、从常用链路的两端中的一端发送握手报文，若在常用链路的两端中的另一端接收到握手报文，则常用链路通路，否则，常用链路不通路。
35、优选的，所述常用链路存在断路的无人机，则生成备用链路包括以下步骤：
36、确定存在断路的无人机的位置为中转包或传输包；
37、若断路的无人机的位置为中转包，则获取断路的无人机所在的第一中转链路，获取常用链路中与断路的无人机相邻的常用无人机；
38、删除断路的无人机，第一中转链路除两端的交互无人机不动，其余的交互无人机向断路的无人机的位置移动，直到常用无人机覆盖第一中转链路中的一个第一交互无人机，相邻所述交互无人机的距离的最大值为第一距离；
39、判断第一距离是否小于长波发射距离，若是，则使用第一交互无人机代替断路的无人机的位置；
40、若否，则恢复第一中转链路中的相邻所述交互无人机的距离至原有距离，获取第一中转链路中与断路的无人机相邻的第二交互无人机和第三交互无人机；
41、在与第一中转链路相邻的中转链路中找到被第二交互无人机和第三交互无人机同时覆盖的第四交互无人机，使用第二交互无人机至第四交互无人机至第三交互无人机的链路代替断路的无人机；
4本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述计算得出无人机的数量包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述根据无人机的数量和目标覆盖范围，得出无人机组网的排布拓扑结构包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述生成信息发射的动态路由表，无人机信息接发按照动态路由表规定的轨迹传递包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述确定无人机组网的至少一个常用链路包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述统计常用链路的长度包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述计算常用链路的实时负载包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述定期在常用链路中发送握手报文，确定常用链路的通路性包括以下步骤：<...
【技术特征摘要】
1.一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述计算得出无人机的数量包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述根据无人机的数量和目标覆盖范围，得出无人机组网的排布拓扑结构包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述生成信息发射的动态路由表，无人机信息接发按照动态路由表规定的轨迹传递包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种无人机远程遥控组网方法，其特征在于，所述确定无人机组网的至少一个常用链路包括以下步骤：
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【专利技术属性】
技术研发人员：朱志鹏，张凯轩，罗晓刚，廖子豪，
申请(专利权)人：思翼科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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