【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶中的多传感器融合定位，尤其涉及一种激光雷达与惯性导航的外参标定方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，多传感器融合定位技术逐渐成为自动驾驶领域的关键技术之一。其中，激光雷达能够实时捕捉环境中的点云信息，具有较高的精度，是目前自动驾驶
的主流传感器之一。惯性导航(inertial measurement unit，imu)可以实时获取车辆的运动数据，在短时间内具有较高的精度，是目前自动驾驶定位，尤其是多传感器融合定位中不可缺少的模块。融合激光雷达和imu的定位技术是目前研究的热点之一。标定传感器是自动驾驶定位中的必要环节，也是后续传感器融合的必要步骤和先决条件，目的是将两个或多个传感器变换到统一的时空坐标系，使多传感器融合更有意义，例如：通过标定获得激光雷达和imu之间的相对位置和姿态，并将各传感器的数据进行融合，以提高激光雷达的精度和准确性，进而提高融合定位精度。
2、在实际使用中，通过数模测量的方式得到的数值较为准确，但未考虑实际加工误差的影响，在实车上测量又难以保证测量结果的可...
【技术保护点】
1.一种激光雷达与惯性导航的外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据时间同步处理后的点云数据、时间同步处理后的运动数据和预设的手眼标定模型计算激光雷达与惯性导航的外参初始矩阵，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据时间同步处理后的点云数据构建激光雷达里程计，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据时间同步处理后的运动数据构建惯性导航里程计，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用扩展卡尔曼滤波算法对所述外参初始矩阵进行调整，得...
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达与惯性导航的外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据时间同步处理后的点云数据、时间同步处理后的运动数据和预设的手眼标定模型计算激光雷达与惯性导航的外参初始矩阵，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据时间同步处理后的点云数据构建激光雷达里程计，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据时间同步处理后的运动数据构建惯性导航里程计，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用扩展卡尔曼滤波算法对所述外参初始矩阵进行调整，得到激光雷达与惯性导航的外参标定结果，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦齐，李明辉，田磊，杨孟，赵玉超，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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