【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及移动目标物跟踪，尤其涉及一种预测可移动目标物行驶轨迹的方法、装置和可读存储介质。
技术介绍
1、目前，车辆跟踪技术具有广泛的应用，尤其是在自动驾驶领域中，可以在车辆上和道路上均安装多个摄像机以及激光雷达等传感器对周围的移动车辆进行检测，以便于对被检测车辆的轨迹做出有效的预判，辅助自动驾驶车辆进行合理规划路线，避免发生交通事故。现有方案在对移动车辆的轨迹进行预测时，是在假设车辆为匀速直线运动的状态下进行的。然而，在多数情况下，车辆的运行状态并非匀速直线运动，上述假设情况在很多时候并不成立，无法准确预测被检测车辆的轨迹，无法满足实际的需要。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书实施例提供了一种预测可移动目标物行驶轨迹的方法、装置和可读存储介质，用于解决现有技术中无法准确预测可移动目标物的轨迹的技术问题。
2、本说明书实施例采用下述技术方案：
3、本说明书实施例提供一种预测可移动目标物行驶轨迹的方法，包括：
4、获取检测设备对多个可移动目标物的检测数据；
5、将所述检测数据转换至笛卡尔直角坐标系中，得到转换后的检测数据；
6、根据转换后的检测数据，判断所述可移动目标物的运动状态是否为直线运动，得到判断结果；
7、若所述判断结果表示所述可移动目标物的运动状态为非直线运动，按照预设非直线预测策略根据所述可移动目标物当前时刻的第一检测数据预测下一时刻的第二预测数据；
8、若下一时刻的第二检测数据和所
9、根据所述第二预测数据和所述第二检测数据进行计算，得到所述共同归属的可移动目标物的轨迹。
10、可选地，所述可移动目标物的运动状态为非直线运动时，所述第一检测数据包括可移动目标物在x轴方向的第一位置、y轴方向上的第一位置、可移动目标物的第一速度、第一偏航角和第一偏航角速度，其中偏航角表示可移动目标物与x轴的夹角；
11、所述按照预设非直线预测策略根据所述可移动目标物当前时刻的第一检测数据预测下一时刻的第二预测数据，具体包括：
12、当第一偏航角速度为非0时，根据所述可移动目标物的第一速度、第一偏航角、第一偏航角速度、x轴方向上的第一位置预测下一时刻在x轴方向的第二位置；
13、根据所述可移动目标物的第一速度、第一偏航角、第一偏航角速度、y轴方向上的第一位置预测下一时刻在y轴方向的第二位置；
14、将可移动目标物的第一速度作为下一时刻可移动目标物的第二速度；
15、根据第一偏航角和第一偏航角速度预测下一时刻的第二偏航角；
16、将第一偏航角速度作为下一时刻的第二偏航角速度；
17、当第一偏航角速度为0时，根据所述可移动目标物的第一速度、第一偏航角、x轴方向上的第一位置预测下一时刻在x轴方向的第二位置；
18、根据所述可移动目标物的第一速度、第一偏航角、y轴方向上的第一位置预测下一时刻在y轴方向的第二位置；
19、将可移动目标物的第一速度作为下一时刻可移动目标物的第二速度；
20、将可移动目标物的第一偏航角作为下一时刻可移动目标物的第二偏航角；
21、将可移动目标物的第一偏航角速度作为下一时刻的第二偏航角速度。
22、可选地，所述按照预设非直线预测策略根据所述可移动目标物当前时刻的第一检测数据预测下一时刻的第二预测数据，具体包括：
23、通过以下公式(1)根据所述可移动目标物当前时刻的第一检测数据预测下一时刻的第二预测数据；
24、xk+1＝f(xk) (1)
25、当时，f(xk)通过以下公式(2)表示
26、
27、当时，f(xk)通过以下公式(3)表示
28、
29、其中，表示可移动目标物的第一偏航角速度，vk表示可移动目标物的第一速度，表示可移动目标物的第一偏航角，px表示x轴方向的第一位置，py表示y轴方向的第一位置，δt表示当前时刻与下一时刻的时间间隔。
30、可选地，在所述得到判断结果之后，还包括：
31、若所述判断结果表示所述可移动目标物的运动状态为直线运动，按照预设直线预测策略根据所述可移动目标物当前时刻的第一检测数据预测下一时刻的第二预测数据。
32、可选地，所述可移动目标物的运动状态为直线运动时，所述第一检测数据包括可移动目标物在x轴方向的第一位置和第一速度以及y轴方向上的第一位置和第一速度；
33、所述按照预设直线预测策略根据所述可移动目标物当前时刻的第一检测数据预测下一时刻的第二预测数据，具体包括：
34、根据所述可移动目标物当前时刻在x轴方向的第一位置和第一速度预测下一时刻在x轴方向的第二位置；
35、根据所述可移动目标物当前时刻在y轴方向的第一位置和第一速度预测下一时刻在y轴方向的第二位置。
36、可选地，所述按照预设直线预测策略根据所述可移动目标物当前时刻的第一检测数据预测下一时刻的第二预测数据，具体包括：
37、通过以下公式(4)根据所述可移动目标物当前时刻的第一检测数据预测下一时刻的第二预测数据；
38、xk+1＝hxk (4)
39、其中，xk+1表示下一时刻的第二预测数据，xk表示当前时刻的第一检测数据，h表示状态转移矩阵，xk通过以下公式(5)表示，h通过以下公式(6)表示，
40、
41、
42、px表示x轴方向的第一位置，vx表示x轴方向的第一速度，py表示y轴方向的第一位置，vy表示y轴方向的第一速度，δt表示当前时刻与下一时刻的时间间隔。
43、可选地，在所述按照预设非直线预测策略根据所述可移动目标物当前时刻的第一检测数据预测下一时刻的第二预测数据之后，还包括：
44、若下一时刻的第二检测数据和所述第二预测数据的相似度小于或等于所述预设阈值，则删除所述第二检测数据对应的可移动目标物。
45、本说明书实施例还提供一种预测可移动目标物行驶轨迹的装置，包括：
46、数据获取模块，用于获取检测设备对多个可移动目标物的检测数据；
47、坐标转换模块，用于将所述检测数据转换至笛卡尔直角坐标系中，得到转换后的检测数据；
48、判断模块，用于根据转换后的检测数据，判断所述可移动目标物的运动状态是否为直线运动，得到判断结果；
49、非直线预测模块，用于若所述判断结果表示所述可移动目标物的运动状态为非直线运动，按照预设非直线预测策略根据所述可移动目标物当前时刻的第一检本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种预测可移动目标物行驶轨迹的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动目标物的运动状态为非直线运动时，所述第一检测数据包括可移动目标物在X轴方向的第一位置、Y轴方向上的第一位置、可移动目标物的第一速度、第一偏航角和第一偏航角速度，其中偏航角表示可移动目标物与X轴的夹角；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设非直线预测策略根据所述可移动目标物当前时刻的第一检测数据预测下一时刻的第二预测数据，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述得到判断结果之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动目标物的运动状态为直线运动时，所述第一检测数据包括可移动目标物在X轴方向的第一位置和第一速度以及Y轴方向上的第一位置和第一速度；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照预设直线预测策略根据所述可移动目标物当前时刻的第一检测数据预测下一时刻的第二预测数据，具体包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照
8.一种预测可移动目标物行驶轨迹的装置，其特征在于，包括：
9.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有机器可执行程序和/或指令，所述机器可执行程序和/或指令被处理器执行时实现根据权利要求1至7任一项所述的预测可移动目标物行驶轨迹的方法。
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序和/或指令，所述控制程序和/或指令被所述处理器执行时用于实现根据权利要求1至7任一项所述的预测可移动目标物行驶轨迹的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种预测可移动目标物行驶轨迹的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动目标物的运动状态为非直线运动时，所述第一检测数据包括可移动目标物在x轴方向的第一位置、y轴方向上的第一位置、可移动目标物的第一速度、第一偏航角和第一偏航角速度，其中偏航角表示可移动目标物与x轴的夹角；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设非直线预测策略根据所述可移动目标物当前时刻的第一检测数据预测下一时刻的第二预测数据，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述得到判断结果之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动目标物的运动状态为直线运动时，所述第一检测数据包括可移动目标物在x轴方向的第一位置和第一速度以及y轴方向上的第一位置和第一速度；
...
【专利技术属性】
技术研发人员：饶晋，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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