【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于验证车辆的至少第一和第二控制单元的被同步本地时间的方法，以及被配置为执行该方法的通信网络。
技术介绍
1、本专利技术的背景是具有与根据sae j3016的级别1和/或级别2相对应的功能的关于自动车辆，但不限于此。
2、一般而言，对于自动或自主车辆、例如汽车，需要进行大量数据处理，包括来自多个传感器的感知。数据处理可以在例如包括在一个传感器中的一个控制单元(ecu)上完成，从而将来自传感器的数据作为输入、融合数据、并在向车辆发送数据(例如控制信号)之前处理数据。尤其是为了融合数据，多个传感器的数据需要具有相同的、即被同步的时间戳。
3、更具体地说，对于2级车辆，某些功能(例如自动紧急制动)可能需要与来自诸如摄像机、雷达传感器和/或激光雷达传感器等的输入传感器的asil b(汽车安全完整性等级，iso 26262规定的机动车安全相关系统的安全要求等级)的传感器融合。
4、一个给定传感器可以作为主传感器，其他传感器可以作为从传感器，向主传感器提供具有asil完整性的所需数据。
5、如果输入传感器(包括主传感器和从传感器)相对于一个全球时间不同步，可能导致违反安全目标，从而无法实现所需的asil完整性。
技术实现思路
1、本专利技术的一个目的是提供一种解决方案，以确保网络的至少一些传感器(最好是所有传感器)使用被同步的时间戳。更具体地，本专利技术的一个目的可以被表述为提供一种适合于确保在2级车辆上使用的多个感知传感器提供
2、该目的通过独立权利要求的特征得以实现。从属权利要求包含本专利技术的优选改进方案。
3、更具体地，该目的通过用于验证车辆的至少第一和第二控制单元的被同步本地时间的方法来实现。
4、该方法包括步骤：在至少两个控制单元中的每个控制单元处接收包括主时间的第一同步消息。
5、该方法还包括步骤：在至少两个控制单元的每个控制单元处将所述至少两个控制单元中相应一个的本地时间与所接收的主时间同步。
6、该方法还包括步骤：将被同步本地时间从第一控制单元传送到第二控制单元。
7、该方法还包括步骤：在第二控制单元处将第一控制单元的被传送本地时间与第二控制单元的被同步本地时间进行比较，用于验证至少两个控制单元的被同步本地时间。
8、将第一控制单元的被传送本地时间与第二控制单元的被同步本地时间进行比较的步骤可以包括：在第二控制单元处，确定第一控制单元的被传送本地时间与第二控制单元的被同步本地时间之间的差异，并且如果所确定的差异大于预定阈值，则在第二控制单元处引发错误标志。
9、将被同步本地时间从第一控制单元传送到第二控制单元的步骤可以包括：从第一控制单元向第二控制单元发送第二同步消息。第二同步消息可以包括对应于在发送第二同步消息时第一控制单元的被同步本地时间的第一本地时间。
10、将被同步本地时间从第一控制单元传送到第二控制单元的步骤可以包括：当发送第二同步消息后的预定时间届满时，从第一控制单元向第二控制单元发送后续消息。后续消息可以包括对应于在发送第二同步消息时第一控制单元的被同步本地时间的第一本地时间。
11、将第一控制单元的被传送本地时间与第二控制单元的被同步本地时间进行比较的步骤可以包括：在第二控制单元处，基于第二同步消息和/或后续消息确定被传送本地时间。
12、确定被传送本地时间的步骤可以包括：在第二控制单元处，确定对应于在接收第二同步消息时第二控制单元的被同步本地时间的第一本地时间。
13、确定被传送本地时间的步骤还可以包括：在第二控制单元处，确定对应于在接收后续消息时第二控制单元的被同步本地时间的第二本地时间。
14、确定被传送本地时间的步骤还可以包括：在第二控制单元处，确定对应于在发送第二同步消息时第一控制单元的被同步本地时间的第一本地时间与对应于在接收第二同步消息时第二控制单元的被同步本地时间的第一本地时间之间的差异。
15、确定被传送本地时间的步骤还可以包括：在第二控制单元处，确定差异与对应于在接收后续消息时第二控制单元的被同步本地时间的第二本地时间之和，用于确定被传送本地时间。
16、在下文中，上述给出的抽象描述被概括为其他词语并具体化。
17、多个传感器中的每个将它们的数据输入到共同的传感器数据融合中，接收来自重要主机(grand master)的同步消息。
18、进行传感器数据融合的主传感器还从重要主传感器接收同步消息，并且相对于同步消息中包括的重要主机时间来同步自身。
19、为了成功融合具有asil完整性的传感器数据，所有传感器需要与重要主机时间同步。
20、所有从传感器，无论其通信标准(例如，flexray、can-fd或以太网)如何，均执行相对于时间重要主机正向同步和相对于主传感器反向同步的方法。
21、主传感器从每个从传感器接收反向时间同步消息，该消息指示相应从传感器同步的时间。
22、主传感器通过与其他从传感器提供的时间同步消息以及其自身的被同步本地时间进行交叉检查，来验证从从传感器接收的每个时间同步消息。
23、如果存在任何大于给定阈值的偏差，则检测到同步错误，并由主传感器设置相应的错误消息，例如指示“时间同步失败”。
24、因此，主传感器的安全完整性级别也可由从传感器主张。也就是说，如果主传感器被实现为asil d，则从传感器也可以主张asil d。
25、在使用autosar标准的情况下，正向和/或反向同步可以使用关于每个通信总线的同步时基管理器(stbm)和时间同步通信堆栈。
26、在使用以太网标准的情况下，反向同步消息可能具有与正向同步消息不同的以太网类型。
27、正向和/或反向时间同步可使用精确时间协议(ptp)完成，包括至少部分的四个或五个消息(即同步消息、(同步)后续消息、延迟请求消息、延迟响应消息和延迟响应后续消息)。
28、也就是说，例如，在以太网通信总线上，反向同步消息可以减少到仅来自ptp通信协议的两个消息，即同步和后续消息，从而降低了cpu利用率。为了提高准确性，反向同步还可以为传感器提供五个通信协议消息。
29、此外，提供了一种包括彼此连接的第一和第二控制单元的通信网络。
30、第一和/或第二控制单元可以是传感器的一部分，传感器例如是摄像机、雷达传感器和/或激光雷达传感器。第一控制单元可以称为从控制单元。第二控制单元可称为主控制单元。第二控制单元可被配置为利用第一和/或第二控制单元提供的数据进行数据处理，例如传感器数据融合。第一和/或第二控制单元可以包括分别提供本地时间的本地时钟。
31、第一和第二控制单元被配置为分别接收包括主时间的同步消息。
32、通信网络可进一步包括主时间控制单元，其中主时间控制单元可本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于验证车辆的至少第一控制单元(4)和第二控制单元(3)的被同步本地时间的方法，其特征在于，所述方法包括:
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一控制单元(4)的所述被传送本地时间与所述第二控制单元(3)的被同步本地时间进行比较(S4)包括:
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将被同步本地时间从所述第一控制单元(4)传送(S3)到所述第二控制单元(3)包括:
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将被同步本地时间从所述第一控制单元(4)传送(S3)到所述第二控制单元(3)包括:
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，将所述第一控制单元(4)的所述被传送本地时间与所述第二控制单元(3)的被同步本地时间进行比较(S4)包括:
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定(S4)所述被传送本地时间包括:
7.一种通信网络(1)，包括彼此连接的第一控制单元(4)和所述第二控制单元(3)，其特征在于:
8.根据权利要求7所述的通信网络(1)，其特征在于，为了将
9.根据权利要求7或8所述的通信网络(1)，其特征在于，为了将所述被同步本地时间从所述第一控制单元(4)传送到所述第二控制单元(3)，所述第一控制单元(4)被配置为:
10.根据权利要求9所述的通信网络(1)，其特征在于，为了将所述被同步本地时间从所述第一控制单元(4)传送到所述第二控制单元(3)，所述第一控制单元(4)被配置为:
11.根据权利要求9或10所述的通信网络(1)，其特征在于，为了将所述第一控制单元(4)的所述被传送本地时间与所述第二控制单元(3)的被同步本地时间进行比较，所述第二控制单元(3)被配置为基于所述第二同步消息和/或所述后续消息确定所述被传送本地时间。
12.根据权利要求11所述的通信网络(1)，其特征在于，为了确定所述被传送本地时间，所述第二控制单元(3)被配置为:
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于验证车辆的至少第一控制单元(4)和第二控制单元(3)的被同步本地时间的方法，其特征在于，所述方法包括:
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一控制单元(4)的所述被传送本地时间与所述第二控制单元(3)的被同步本地时间进行比较(s4)包括:
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将被同步本地时间从所述第一控制单元(4)传送(s3)到所述第二控制单元(3)包括:
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将被同步本地时间从所述第一控制单元(4)传送(s3)到所述第二控制单元(3)包括:
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，将所述第一控制单元(4)的所述被传送本地时间与所述第二控制单元(3)的被同步本地时间进行比较(s4)包括:
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定(s4)所述被传送本地时间包括:
7.一种通信网络(1)，包括彼此连接的第一控制单元(4)和所述第二控制单元(3)，其特征在于:
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【专利技术属性】
技术研发人员：M·S·比尔拉，MS·阿卜杜勒哈米德，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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