信息处理装置、信息处理方法和程序制造方法及图纸

[问题]提出了一种新的和改进的、能够更简单地检测在多个相机中的相机参数之间是否发生参数偏差的信息处理装置、信息处理方法和程序。[解决方案]一种信息处理装置，包括：计算单元，在基于由多个相机在第一定时对对象成像而获得的图像和所述多个相机的外部参数计算每个图像中包括的特征点的三维位置；第一估计单元，基于在由所述多个相机在第二定时对所述对象成像而获得的图像中包含的一个图像和所述特征点的所述三维位置来估计第一外部参数，所述第一外部参数是对所述多个相机中的所述一个图像成像的相机在所述第二定时的外部参数；第二估计单元，基于由所述第一估计单元估计的对所述第一外部参数来估计第二外部参数，所述第二外部参数是所述多个相机中的任意一个相机在所述第一定时的外部参数，以及确定单元，基于由所述第二估计单元估计的第二外部参数和所述多个相机中的一个相机的先前外部参数，确定在所述多个相机中是否已经发生与所述外部参数相关的偏差。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开涉及信息处理装置、信息处理方法和程序。

技术介绍

1、近年来，已开发出通过使用由多个相机成像而获得的每个图像来估计从多个相机到包含在每个图像中的对象的距离的技术。为了以高精度估计这样的距离，多个相机的相机参数需要是准确的。

2、相机参数包括例如取决于多个相机的位置和姿态的外部参数。因此，在由于环境温度的改变和振动等干扰的影响而在多个相机的位置和姿态中发生偏差的情况下，外部参数的精度能够被降低，并且还能够降低测距值的估计精度。结果，已经开发了检测相机的位置和姿态是否发生偏差的技术。例如，专利文献1公开了通过使用安装有多个相机的移动体的移动距离信息和多个图像来估计相机参数的技术。

3、引用列表

4、专利文献

5、专利文献1：日本专利申请公开号2020-107938

技术实现思路

1、本专利技术要解决的问题

2、然而，在专利文献1中公开的技术中，移动体需要配备有多个相机和能够获取移动距离信息的传感器。因此，难以将该技术应用于不包括能够获取移动距离信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种信息处理装置，包括：

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，当通过由所述多个相机在所述第一定时和所述第二定时对所述对象成像而获得的图像组中包含的特征点的数目是预定数目以上时，所述计算器基于在所述第一定时对所述对象成像而获得的每个所述图像和所述多个相机的所述外部参数，来计算每个所述图像中包含的所述特征点的所述三维位置。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，进一步包括：鉴别器，所述鉴别器相对于在所述图像中的一个图像中包含的特征点，将在所述图像中的另一个图像中包含的特征点的具有最高相关度的特征点鉴别为特征点的集合，其中

4.根据权利要求3所述...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种信息处理装置，包括：

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，当通过由所述多个相机在所述第一定时和所述第二定时对所述对象成像而获得的图像组中包含的特征点的数目是预定数目以上时，所述计算器基于在所述第一定时对所述对象成像而获得的每个所述图像和所述多个相机的所述外部参数，来计算每个所述图像中包含的所述特征点的所述三维位置。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，进一步包括：鉴别器，所述鉴别器相对于在所述图像中的一个图像中包含的特征点，将在所述图像中的另一个图像中包含的特征点的具有最高相关度的特征点鉴别为特征点的集合，其中

4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，当通过所述多个相机在所述第一定时对所述对象成像而获得的所述图像中包含的所述特征点的集合的数目满足预定条件时，所述计算器基于被鉴别为所述特征点的集合的所述特征点和所述多个相机的所述外部参数，计算每个所述图像中包含的所述特征点的所述三维位置。

5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，所述预定条件包括所述特征点的集合的数目是预定数目以上的情况。

6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，当在所述第一定时与所述第二定时之间的所述特征点的捕获图像位置的改变量为预定值以上时，所述计算器计算在每个所述图像中包含的所述特征点的所述三维位置。

7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，基于与通过由所述多个相机在所述第二定时对所述对象成像而获得的所述图像中包含的所述一个图像不同...

【专利技术属性】
技术研发人员：土场健太郎，周藤泰広，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：