【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械加工，具体为一种四轴桁架机械手装置。
技术介绍
1、现今机械加工行业往往采用人工或专用设备上下物料，但随着社会科技的进步，机械加工产品的更新迭代速度增快，人工或专用设备在很多方面逐渐落后了社会的发展，出现了生产效率底下，柔性不够，占用空间成本大，人工劳动强度大，生产成本严重增加等情况。因此，迫切需要对高性能桁架机械手进行应用。机械加工行业运用桁架机械手是提高自动化程度，降低生产成本的重要手段。
2、现有行架多采用龙门式结构，z向(上下)滑轨，y向横梁，x向滑轨，与立柱组成，伺服电机驱动齿轮与齿条满足三个方向上的直线运动，配合夹爪的夹紧与放松动作，实现自动上下料：
3、1、三轴龙门架直线运动方式比较单一，只能实现工件一个方向上的拿放，无法适用需要特殊加工(需要旋转角度等)的工件，通用性较弱；
4、2、对工件抓取拿放的初始位置要求较高。
5、为了解决以上问题，本专利技术设计了四轴可联动式高性能行架机械手。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种四轴桁架机械手装置，以解决上述
技术介绍
中提出的现有的三轴龙门架直线运动方式比较单一，只能实现工件一个方向上的拿放，无法适用需要特殊加工(需要旋转角度等)的工件，通用性较弱；对工件抓取拿放的初始位置要求较高的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种四轴桁架机械手装置，包括x轴横梁导轨，包括x轴横梁导轨的两组顶壁均设置有滑块组件，且两组所述滑块组
3、所述x轴运动伺服电机设置于所述x轴横梁导轨的内部，所述x轴运动伺服电机通过传动轴端连有bb联轴器，且延伸连接有轴承座，所述x轴运动伺服电机通过y轴横梁两端齿轮带动所述y轴横梁移动。
4、进一步的，所述y轴横梁通过滑块组件安装于x轴横梁导轨上。
5、进一步的，所述x轴横梁导轨的底部四周安装有立柱，且立柱一侧设置有配电柜。
6、进一步的，所述拖链支撑板的顶部固定连接有润滑系统，所述通过专用油泵、油管对传动齿轮、齿条进行持续性润滑。
7、进一步的，所述y轴伺服电机设置于所述拖链支撑板的一侧，且与y轴主托板固联，y轴伺服电机转动齿轮与y轴齿条配合带动z轴主体沿y轴方向直线运动。
8、进一步的，所述z轴伺服电机设置于所述y轴伺服电机的外部一侧，与y轴主托板固联。
9、进一步的，所述x轴拖链槽设置于所述x轴横梁导轨的外侧处，且x轴拖链设置于所述x轴拖链槽的内侧处，所述x轴拖链与y轴横梁相连接。
10、进一步的，所述抱闸机构设置于所述拖链支撑板的外侧处。
11、进一步的，所述工件治具设置于多组所述立柱的内侧，所述限位块设置于所述y轴横梁的两侧。
12、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：该四轴桁架机械手装置，采用多个机构之间的相互配合，功能性强，采用四轴联动式设计，第四轴通过回转支撑机构与伺服电机配合，实现独立旋转，在维持操作简单的基础上，成本基本不变的前提下，极大的增强了桁架的通用性，并在一定程度上缓解工件初始位置定位要求高的问题，可多工位多角度放置工件。
13、1.本专利技术，利用机械结构增加的功能实现工件由固定角度运动转换为可旋转任意角度运动，缓解现有行架机械手通用性弱的问题，控制逻辑简单，故障率底，维护率底，可以稳定的完成对工件的抓取拿放，旋转任意角度等工作，相对于普通三轴桁架机械手有着通用性更强的优点。
14、2.本专利技术中，利用导轨机械机构实现工件在水平方向上的稳定移动，并配合私服电机的稳定旋转和滑块组件的辅助，将旋转扭矩转换为水平推力，实现直线运动时的稳定，并通过润滑系统对传动件间进行润滑，以延长整个机械手使用寿命，降低位置调整时遇到的摩擦阻力。
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1.一种四轴桁架机械手装置，包括X轴横梁导轨(10)，其特征在于，包括X轴横梁导轨(10)的两组顶壁均设置有滑块组件(27)，且两组所述滑块组件(27)的顶部安装有Y轴横梁(4)，所述Y轴横梁(4)的外壁设置有Y轴齿条(25)，且Y轴齿条(25)的外侧滑动啮合有拖链支撑板(11)，所述拖链支撑板(11)内部装配有Z轴带拖链导轨(9)，且Z轴带拖链导轨(9)的底部安装有回转支撑轴承(21)，所述回转支撑轴承(21)的外侧啮合有齿轮(17)，且齿轮(17)的轴杆上端连接有C轴旋转伺服电机(16)，所述回转支撑轴承(21)的底部四周安装有连接件(24)，且连接件(24)的一侧竖直设置有夹抓气缸(18)，并且连接件(24)的另一对侧竖直设置有夹爪气缸(22)，所述夹抓气缸(18)和所述夹爪气缸(22)的底部均安装有夹爪(19)，且夹爪(19)内侧夹持有工件(20)，所述夹抓气缸(18)和夹爪气缸(22)的输入端连接有气缸电磁阀(23)用于控制；
2.根据权利要求1所述的一种四轴桁架机械手装置，其特征在于：所述Y轴横梁(4)通过滑块组件(27)安装于X轴横梁导轨(10)上。p>
3.根据权利要求1所述的一种四轴桁架机械手装置，其特征在于：所述X轴横梁导轨(10)的底部四周安装有立柱(28)，且立柱(28)一侧设置有配电柜(26)。
4.根据权利要求1所述的一种四轴桁架机械手装置，其特征在于：所述拖链支撑板(11)的顶部固定连接有润滑系统(8)，所述通过专用油泵、油管对传动齿轮、齿条进行持续性润滑。
5.根据权利要求1所述的一种四轴桁架机械手装置，其特征在于：所述Y轴伺服电机(1)设置于所述拖链支撑板(11)的一侧，且与Y轴主托板固联，Y轴伺服电机(1)转动齿轮与Y轴齿条(25)配合带动Z轴主体沿Y轴方向直线运动。
6.根据权利要求5所述的一种四轴桁架机械手装置，其特征在于：所述Z轴伺服电机(2)设置于所述Y轴伺服电机(1)的外部一侧，与Y轴主托板固联。
7.根据权利要求1所述的一种四轴桁架机械手装置，其特征在于：所述X轴拖链槽(6)设置于所述X轴横梁导轨(10)的外侧处，且X轴拖链(7)设置于所述X轴拖链槽(6)的内侧处，所述X轴拖链(7)与Y轴横梁(4)相连接。
8.根据权利要求1所述的一种四轴桁架机械手装置，其特征在于：所述抱闸机构(5)设置于所述拖链支撑板(11)的外侧处。
9.根据权利要求3所述的一种四轴桁架机械手装置，其特征在于：所述工件治具(3)设置于多组所述立柱(28)的内侧，所述限位块(15)设置于所述Y轴横梁(4)的两侧。
...【技术特征摘要】
1.一种四轴桁架机械手装置，包括x轴横梁导轨(10)，其特征在于，包括x轴横梁导轨(10)的两组顶壁均设置有滑块组件(27)，且两组所述滑块组件(27)的顶部安装有y轴横梁(4)，所述y轴横梁(4)的外壁设置有y轴齿条(25)，且y轴齿条(25)的外侧滑动啮合有拖链支撑板(11)，所述拖链支撑板(11)内部装配有z轴带拖链导轨(9)，且z轴带拖链导轨(9)的底部安装有回转支撑轴承(21)，所述回转支撑轴承(21)的外侧啮合有齿轮(17)，且齿轮(17)的轴杆上端连接有c轴旋转伺服电机(16)，所述回转支撑轴承(21)的底部四周安装有连接件(24)，且连接件(24)的一侧竖直设置有夹抓气缸(18)，并且连接件(24)的另一对侧竖直设置有夹爪气缸(22)，所述夹抓气缸(18)和所述夹爪气缸(22)的底部均安装有夹爪(19)，且夹爪(19)内侧夹持有工件(20)，所述夹抓气缸(18)和夹爪气缸(22)的输入端连接有气缸电磁阀(23)用于控制；
2.根据权利要求1所述的一种四轴桁架机械手装置，其特征在于：所述y轴横梁(4)通过滑块组件(27)安装于x轴横梁导轨(10)上。
3.根据权利要求1所述的一种四轴桁架机械手装置，其特征在于：所述x轴横梁导轨(10)的底部四周安装有立柱(28)，且立柱(28...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏雪刚，田耀辉，
申请(专利权)人：品湛智能装备江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：
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