本发明专利技术公开了一种挖掘机回转中心的定位方法、装置、设备及介质。该方法包括：挖掘机在保持车身水平状态时，获取挖掘机在回转平台的至少三个旋转角度下的回转中心初始定位结果；如果确定各回转中心初始定位结果之间存在偏差，则将回转中心期望值作为目标圆形的圆心，并将各回转中心初始定位结果作为目标圆形的边缘点；按照圆形的图形性质，根据各回转中心初始定位结果，计算得到回转中心期望值，并根据回转中心期望值，输出挖掘机的回转中心定位结果。本发明专利技术实施例的技术方案通过对挖掘机的定位结果进行二次校准，可精准去除由于安装误差等引入的回转中心定位误差，提升定位精度，也可避免定位系统通过复杂的安装工艺等来提升定位精度，降低生产成本。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位，尤其涉及一种挖掘机回转中心的定位方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、目前，挖掘机通过在车上安装定位装置来进行回转中心的定位，定位装置一般为rtk(real time kinematic，实时动态)定位模块或者slam(simultaneous localizationand mapping，及时定位与地图构建)定位模块，定位装置可以精准推算出定位模块本身所在的位置，再根据安装位置与回转中心之间的相对位置，通过变换矩阵计算出回转中心的位置。
2、但是，专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现现有技术存在如下缺陷：由于挖掘机本身结构特点，安装定位装置的位置和安装结构件的位置与对它们期望的安装位置之间都存在一定的偏差，加之回转中心没有明显的物理特征，使得测量定位装置的精准坐标变得不可能。具体的，在图1中示出了使用现有技术进行回转中心定位时产生的偏差示意图。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种挖掘机回转中心的定位方法、装置、设备及介质，以解决现有技术无法精准测量回转中心位置的问题，提升了定位精度
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种挖掘机回转中心的定位方法，该方法包括：
3、在挖掘机保持车身水平状态时，获取挖掘机在回转平台的至少三个旋转角度下的回转中心初始定位结果；
4、如果确定各回转中心初始定位结果之间存在偏差，则将回转中心期望值作为目标圆形的圆心，并将各回转中心初始定位结果作为目标圆形的边缘点；
>5、按照圆形的图形性质，根据各回转中心初始定位结果，计算得到回转中心期望值，并根据回转中心期望值，输出挖掘机的回转中心定位结果。6、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种挖掘机回转中心的定位装置，该装置包括：
7、定位结果获取模块，用于在挖掘机保持车身水平状态时，获取挖掘机在回转平台的至少三个旋转角度下的回转中心初始定位结果；
8、定位结果校准模块，用于如果确定各回转中心初始定位结果之间存在偏差，则将回转中心期望值作为目标圆形的圆心，并将各回转中心初始定位结果作为目标圆形的边缘点；
9、定位结果输出模块，用于按照圆形的图形性质，根据各回转中心初始定位结果，计算得到回转中心期望值，并根据回转中心期望值，输出挖掘机的回转中心定位结果。
10、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的一种挖掘机回转中心的定位方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的一种挖掘机回转中心的定位方法。
15、本专利技术实施例的技术方案，通过利用挖掘机在水平面进行平台回转时，回转中心不变的特点，对车辆的定位进行二次校准，可精准去除由于安装误差等引入的回转中心定位误差，提升了车辆的定位精度。也避免了定位系统通过复杂的安装工艺等来提升定位精度，降低了生产成本。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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【技术保护点】
1.一种挖掘机回转中心的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在挖掘机保持车身水平状态时，获取挖掘机在回转平台的至少三个旋转角度下的回转中心初始定位结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在通过挖掘机上设置的车辆水平检测装置，检测所述挖掘机的水平状态之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定各回转中心初始定位结果之间存在偏差，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，按照圆形的图形性质，根据各回转中心初始定位结果，计算得到回转中心期望值，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，根据回转中心期望值，输出挖掘机的回转中心定位结果，包括：
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在获取挖掘机在回转平台的至少三个旋转角度下的回转中心初始定位结果之后，还包括：
8.一种挖掘机回转中心的定位装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的一种挖掘机回转中心的定位方法。
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【技术特征摘要】
1.一种挖掘机回转中心的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在挖掘机保持车身水平状态时，获取挖掘机在回转平台的至少三个旋转角度下的回转中心初始定位结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在通过挖掘机上设置的车辆水平检测装置，检测所述挖掘机的水平状态之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定各回转中心初始定位结果之间存在偏差，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，按照圆形的图形性质，根据各回转中心初始定位结果，计算得到回转中心期望值，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：金忠，苏宾，祝捷，
申请(专利权)人：广西柳工机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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