【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于汽车主动安全，具体涉及一种二轮电动车雷达特征分析方法。
技术介绍
1、自动紧急制动(aeb)技术为汽车主动安全领域重要应用功能，一直以来对降低交通事故发生了有着重要技术，特别的，中国新车评价规程cncap，从2018年将aeb技术引入汽车主动安全领域；尤其在2022年，结合国内两轮二轮电动车事故频发、事故比例居高不下的情况，将针对二轮电动车的aeb主动刹车技术引入评测体系。由于国内实现aeb功能使用的主流传感器，如毫米波雷达和摄像头，大多引用至国外，未对非常具有中国国情的二轮电动车进行相应算法优化和功能匹配，导致其对二轮电动车识别准确率非常低。因此需要在项目前期，从传感器毫米波物理探测层面，通过分析二轮电动车的雷达特征，在二轮电动车静止和动态、横向和纵向运动时，雷达对二轮电动车速度、位置、几何中心进行功能完善。
2、苏州大学硕士学位论文"汽车毫米波雷达目标识别方法的研究"，对车载毫米波雷达目标识别的方法进行了系统研究：首先，对雷达工作原理进行研究，结合雷达方程，对探测因素进行了分析；其次，针对单毫米波雷达提出速度特征提取的目标识别方法；再次，研究双雷达系统的目标识别方法，可以作为稳定特征；最后，针对本文研究进行试验，对仿真尽心了验证。
3、专利技术专利“一种车载毫米波乐达测试系统”，申请号 202011530882.4，本专利技术公开一种车载毫米波雷达测试系统， 包括：置于微波暗室内的转台、接收扩频模块、球面屏、接收天线单元、目标天线阵列以及雷达目标模拟器，以及置于微波暗室外的信号源及测控台
4、专利技术专利“毫米波雷达测试系统及方法”，申请号202110292610 .3，本专利技术实施例涉及雷达测试
，公开了一种毫米波雷达测试系统及方法。该系统包括：控制装置、雷达调节装置和探测装置；控制装置分别与雷达调节装置及探测装置电连接；雷达调节装置上安装有毫米波雷达，探测装置上安装有角反射器；控制装置用于向雷达调节装置发送第一控制信号，以及向探测装置发送第二控制信号；雷达调节装置用于根据第一控制信号将毫米波雷达调整至目标视场角，以使毫米波雷达在目标视场角发射电磁波信号；探测装置用于根据第二控制信号将角反射器调整至目标高度；控制装置还用于根据毫米波雷达接收到的回波信号，计算毫米波雷达的性能参数。通过上述方式，本专利技术实施例实现了对毫米波雷达性能参数的自动化测试。
5、专利技术专利“行人特征分析方法及装置”，申请号202210567039 .6，本申请涉及车路协同和数据统计
，特别涉及一种行人特征分析方法及装置，其中方法包括：利用自动驾驶车辆上的路侧感知设备采集行人的运动特征数据；从行人的运动特征数据中提取至少一个运动特征；基于至少一个运动特征生成特征数据统计图形和特征数据统计结果，并基于运动特征数据和/或数据统计图形和 结果建立经验知识库。由此，解决了相关技术中由于采集平台和目标物都处于动态环境，导致难以获取较为完整的基础数据，尤其是车辆上安装过多的感知设备，从而无法同步不同传感器间的数据，降低系统的稳定性，进而影响了车辆的自动化程度，降低用户的使用体验等技术问题。
6、期刊论文“基于矢量网络分析仪的雷达目标物rcs测试研究”， 一般在主动刹车aeb实车测试过程中，需要用到假人、 目标台车等目标物来模拟测试，但是在测试过程中，需要保证目标物的雷达散射量与真实目标物的一致，以及定期地对目标物进行测量标定，以保证测试的准确性。 目前国内常用的目标物rcs测量方法有基于矢量 网络分析仪的测量和基于高精度雷达的测量等。测量目标物多为小体积金属球或者军用隐身飞机， 并且测试场景多为理想远场条件， 缺乏实际应用中近场条件下汽车雷达目标物的测量实例。 本文对目前常用的测试方案进行分析，选用矢量网络分析仪在暗室环境中进行测量，采用金属球进行校正，并与真实目标物进行对比，来验证测试方案的准确性。
7、现有aeb技术通过车内毫米波雷达、摄像头等传感器，可以监测前方障碍物，主要为车辆、行人、自行车等全球普遍流行的交通工具，针对中国传统特色的二轮电动车，在识别算法模型上并未进行足够的训练和优化，而且这种不足，在传感器选型前期无法进行识别及验证，等到实车进行验证再进行优化，时间非常紧张。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种二轮电动车雷达特征分析方法，以解决上述
技术介绍
中二轮电动车识别评估不足的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种二轮电动车雷达特征分析方法，包括如下步骤：
3、步骤一、建立测试参考系，为后续测试提供稳定可靠的测试基准；
4、步骤二、毫米波雷达静态二次参数校准，通过判断误差并进行修正，确保测试结果的准确性；
5、步骤三、测试二轮电动车rcs值，评估车辆对雷达信号的反射能力；
6、步骤四、雷达进行动态测试的前提，有助于分析和优化算法，提高测试结果的准确度；
7、步骤五、雷达动态测试完成，提出改进算法的建议，进一步优化测试结果；
8、上述步骤完成即让雷达整体测试完成，实现对二轮电动车毫米波雷达特征的全面分析和优化。
9、优选地，所述步骤一具体以测试毫米波雷达为坐标原点，间隔固定距离，建立地面棋盘格，形成稳定可靠的测试参考系。
10、优选地，所述步骤二具体将待测毫米波雷达布置在盘格原点，应用水平仪，首次调整雷达的水平角和垂直角。
11、优选地，所述步骤二的毫米波雷达静态二次参数校准方法包括如下步骤：
12、步骤一、将标准三角反射锥布置在对应测试点，读取雷达反馈的纵向距离参数，依据纵向测试精度高特点，对测试误差进行判定；
13、步骤二、误差不满足要求，则继续对雷达角度进行二次修正；满足要求，则进行横向距离参数测量；
14、步骤三、判断误差是否满足要求，不满足则进行雷达角度三次修正，满足要求则进行静态二轮车毫米波雷达特征测试。
15、优选地，所述步骤三具体是将二轮电动车摆放至中间位置，每间隔固定角度15°或30°放置，来实现测试二轮电动车rcs值。
16、优选地，所述步骤四具体是将二轮电动车摆放在棋盘格固定位置，分为纵向、横向，上位机电脑分别记录雷达反馈聚类点、几何位置信息；判断准确度是否满足要求，不满足要求，则需要对雷达算法进行完善，满足要求则进行动态测试。
17、优选地，所述步骤五的雷达动态测试完成方法包括如下步骤：
18、步骤一、二轮电动车采用定速巡航、沿固定车道线行驶，行驶方向涵盖水平、垂直两个方向；
19、步骤二、为提高车速测试精度，在二轮车及测试场同步布置rtk基站、gps信号接收器、惯性导航设备；
20、步骤三、通过专业数采设备同步相关本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种二轮电动车雷达特征分析方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的二轮电动车雷达特征分析方法，其特征在于，所述步骤一具体以测试毫米波雷达为坐标原点，间隔固定距离，建立地面棋盘格，形成稳定可靠的测试参考系。
3.根据权利要求1所述的二轮电动车雷达特征分析方法，其特征在于，所述步骤二具体将待测毫米波雷达布置在盘格原点，应用水平仪，首次调整雷达的水平角和垂直角。
4.根据权利要求3所述的二轮电动车雷达特征分析方法，其特征在于，所述步骤二的毫米波雷达静态二次参数校准方法包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的二轮电动车雷达特征分析方法，其特征在于，所述步骤三具体是将二轮电动车摆放至中间位置，每间隔固定角度15°或30°放置，来实现测试二轮电动车RCS值。
6.根据权利要求1所述的二轮电动车雷达特征分析方法，其特征在于，所述步骤四具体是将二轮电动车摆放在棋盘格固定位置，分为纵向、横向，上位机电脑分别记录雷达反馈聚类点、几何位置信息；判断准确度是否满足要求，不满足要求，则需要对雷达算法进行完善，满足要求则进行动
7.根据权利要求1所述的二轮电动车雷达特征分析方法，其特征在于，所述步骤五的雷达动态测试完成方法包括如下步骤：
8.根据权利要求7所述的二轮电动车雷达特征分析方法，其特征在于，所述步骤五的数据采集不满足要求则需对算法进行完善，满足要求，则雷达动态测试完成。
...【技术特征摘要】
1.一种二轮电动车雷达特征分析方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的二轮电动车雷达特征分析方法，其特征在于，所述步骤一具体以测试毫米波雷达为坐标原点，间隔固定距离，建立地面棋盘格，形成稳定可靠的测试参考系。
3.根据权利要求1所述的二轮电动车雷达特征分析方法，其特征在于，所述步骤二具体将待测毫米波雷达布置在盘格原点，应用水平仪，首次调整雷达的水平角和垂直角。
4.根据权利要求3所述的二轮电动车雷达特征分析方法，其特征在于，所述步骤二的毫米波雷达静态二次参数校准方法包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的二轮电动车雷达特征分析方法，其特征在于，所述步骤三具体是将二轮电动...
【专利技术属性】
技术研发人员：舒伟斌，侯聚英，李仕锋，刘贝，朱耀中，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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