基于光视觉的水下管线巡检方法及巡检装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于光视觉的水下管线巡检方法，首先采集视频信号以获得水下视频数字图像；然后图像预处理，采用中值滤波算法去除噪声，改善图像质量；再边缘检测，得到若干图像中的线条；再直线检测，甄别可能为水下管线边缘的线条；接着从所有直线中寻找管线两侧边线组成的线对；最后三维环境建模及计算。本发明专利技术同时提供了实现上述方法的巡检装置。本发明专利技术根据水下摄像机获得的视频信息，自动识别水下管线并计算管线位置与方位，可以自主引导无缆自治水下机器人跟踪管线进行长距离的巡检，取代人工遥控驾驶。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及海洋工程及海洋石油开发领域，具体涉及用于海底水油气管道及水下光电缆的巡检方法及巡检装置。
技术介绍
水下管线常被建造来满足能源与通讯传输的需求，包括供水管、油气输运管道以 及光电缆等多种管线形式。水下管线，特别是海底管线在设计的使用期限内，一般按最高标 准设计和建造。但在这期间，由于受到设计、制造工艺、施工和服役环境的影响，不可避免地 存在损伤和损坏。尤其是在强烈的水动力因素、不稳定的海底条件以及外界人为因素作用 下，一旦发生管道破损油气泄漏、光电缆断裂通讯中断等事故，后果将十分严重。按照现行的国内外海底管道系统规范要求和国际惯例，要对海底管道作定期检查 (年度检查)和特别检查，以保证管道安全运行和延长使用期限。由于频繁发生的海底管线 损坏事件，海底管线网络的监测检修已经成为目前国际上受到广泛重视的一个研究和产业 领域。潜水员的极限水下工作深度不超过100米。因此深度处于100米以上的管线就不 能依靠传统的潜水员直接下水进行观察作业，必须依赖采用水密耐压结构的潜水器进行检 测与维护，目前主要是由携带必要探测设备的ROV(即有缆遥控水下机器人)来代替人工完 成管道检测任本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于光视觉的水下管线巡检方法，其特征在于包括以下步骤：（１）采集视频信号以获得水下视频数字图像；（２）图像预处理，采用中值滤波算法去除噪声，改善图像质量；（３）边缘检测，得到若干图像中的线条；（４）直线检测，甄别可能为水下管线边缘的线条；（５）从所有直线中寻找管线两侧边线组成的线对；（６）三维环境建模及计算。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：徐鹏飞，胡震，王磊，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七〇二研究所，
类型：发明
国别省市：32[中国|江苏]