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本发明提供一种基于光视觉的水下管线巡检方法，首先采集视频信号以获得水下视频数字图像；然后图像预处理，采用中值滤波算法去除噪声，改善图像质量；再边缘检测，得到若干图像中的线条；再直线检测，甄别可能为水下管线边缘的线条；接着从所有直线中寻找管线...
该专利属于中国船舶重工集团公司第七〇二研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶重工集团公司第七〇二研究所授权不得商用。

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