双轴旋转式定位器制造技术

本发明专利技术提供一种双轴旋转式定位器，其可以不依赖驱动源的大小而谋求双轴旋转式定位器的小型化。该双轴旋转式定位器（Ｐ１）具备工件台（１００）、第１驱动源（１０２）、第２驱动源（２０２），从具有水平的第１旋转轴（Ｘ）的第１旋转部件（１５１）输出第１驱动源（１０２）的旋转，并且，从具有与工件台（１００）的台面（１００Ａ）垂直的第２旋转轴（Ｙ）的第２旋转部件（２５１）输出第２驱动源（２０２）的旋转，工件台（１００）通过被连结在第１旋转部件（１５１）以及第２旋转部件（２５１），成为能够绕与第１旋转轴（Ｘ）平行的轴以及绕第２旋转轴（Ｙ）双轴旋转，第２驱动源（２０２）的轴（２２０）相对于第２旋转轴（Ｙ）正交。

【技术实现步骤摘要】

本申请主张基于2009年6月29日申请的日本专利申请第2009-153685号的优先 权。其申请的全部内容通过参照援用在本说明书中。本专利技术涉及一种双轴旋转式定位器。
技术介绍
在专利文献1中，公开有如图7所示的双轴旋转式定位器1。图8示出第2减速机 12的周边。双轴旋转式定位器1具备有工件台13、第1驱动源3、第2驱动源8。从具有水平 的第1旋转轴A的第1旋转部件(第1减速机7的输出部件)6输出第1驱动源3的旋转 的同时，从具有与工件台13的台面13A垂直的第2旋转轴B的第2旋转部件(第2减速机 12的输出部件)11输出第2驱动源8的旋转。由此，工件台13能够绕第1、第2旋转轴A、 B双轴旋转。使工件台13绕第2旋转轴B旋转的第2驱动源8相对于该第2旋转轴B平行地 配置。第2驱动源8是提供工件台13的旋转驱动力的驱动源，起到决定承载量、驱动转矩、 旋转速度、减速比等双轴旋转式定位器1的基本性能的重要作用。即，第2驱动源8的高容 量化与双轴旋转式定位器1的高性能化处于表里统一的关系。专利文献1 日本特开2008-149334号公报(权利要求1、段落、、 图 5)然而，一般电动机的形状在轴向比半径方向更长。因此，若第2驱动源8与第2旋 转轴B平行地配置，则要加大第2驱动源8的输出转矩时，该第2驱动源8必然会在轴向尤 其变得更长(大)，并存在工件台13的台面相反侧的轴向的死区变大的问题。并且，因为工 件台13周边的轴向大小变得非常大，所以若工件台13绕第1旋转轴A旋转，则产生第2驱 动源8的周边部件碰撞到工业用机械手等主体设备或周边部件的危险。在上述专利文献1中，为此将第2驱动源8配置在第2减速机12的半径方向外侧 来避免该不良状况，但其结果不仅导致第2减速机12附近的工件台半径方向的大小Rl变 大，而且要进一步加大第2驱动源8时，是连轴向长度Ll也不得不随此增大的结构。
技术实现思路
本专利技术的课题在于，得到一种不用特别加大工件台周边的该工件台轴向大小(抑 制的同时)，尤其能够提高工件台的旋转驱动能力(提高第2驱动源的选择自由度)的双轴 旋转式定位器。本专利技术通过设成如下结构解决上述课题，S卩，一种双轴旋转式定位器具备工件台、 第1驱动源、第2驱动源，从具有水平的第1旋转轴的第1旋转部件输出所述第1驱动源的 旋转，并且从具有与所述工件台的台面垂直的第2旋转轴的第2旋转部件输出所述第2驱 动源的旋转，所述工件台通过被连结在所述第1旋转部件及第2旋转部件成为能够绕与所3述第1旋转轴平行的轴以及绕第2旋转轴双轴旋转，所述第2驱动源的轴相对于所述第2 旋转轴正交。在本专利技术中，设成第2驱动源的轴相对于双轴旋转式定位器的第2旋转轴正交的 结构。由此，在半径方向较短的第2驱动源的轴相对于工件台的台面成为平行，所以工件台 轴向的长度变得小型，从而可谋求双轴旋转式定位器的第2旋转轴方向的小型化。S卩，本专利技术最大限度地活用一般半径方向的长度短于轴向长度的电动机的形状， 并且考虑工件台的三维工作范围，使第2驱动源相对于第2旋转轴正交，由此尽量降低工件 台下侧的死区，并且能够容易进行双轴旋转式定位器的尤其是第2旋转轴方向的小型化设 计，相反第2驱动源的大容量化(不用加大工件台轴向的大小)也能够容易实现。另外，在本专利技术中，“绕与第1旋转轴平行的轴”是指，不仅是按字面的绕与第1旋 转轴平行的轴，而且包括绕第1旋转轴其本身(与第1旋转轴同轴)的轴的概念。专利技术的效果根据本专利技术，可以得到不用特别加大工件台周边的该工件台轴向的大小(抑制的 同时)，尤其能够提高工件台的旋转驱动能力的(提高第2驱动源的选择自由度)双轴旋转 式定位器。附图说明图1是本专利技术的实施方式的一例所涉及的双轴旋转式定位器的纵剖面图。图2是图1中的II向视图。图3是图1中的III向视图。图4是图1中的IV-IV向视剖面图。图5是具有本专利技术的实施方式的一例所涉及的双轴旋转式定位器的工业用机械 手的简要主视图。图6是具有本专利技术的实施方式的一例所涉及的双轴旋转式定位器的工业用机械 手的简要侧视图。图7是以往双轴旋转式定位器的纵剖面图。图8是以往双轴旋转式定位器中的第2减速机的纵剖面图。图中100-工件台，100A-台面，102-第1驱动电动机(第1驱动源)，151-第1输 出轮架(第1旋转部件)，202-第2驱动电动机(第2驱动源)，220-第2电动机轴(第2 驱动源的轴)，251-第2输出轮架(第2旋转部件)，X-第1旋转轴，Y-第2旋转轴，Pl-双 轴旋转式定位器。具体实施例方式首先，为了明确双轴旋转式定位器Pl的用途，方便上，对工业用机械手Rl进行说 明。在图5表示工业用机械手Rl的简要主视图，在图6表示工业用机械手Rl的简要侧视 图。该工业用机械手Rl在地面19上具有底座20，从该底座20交替连结有第1 第6 关节部21 26和第1 第6臂28 33。在各关节部21 26安装有驱动电动机、减速 机(均省略图示)。第1 第6臂28 33可从该驱动电动机、减速机接收动力而旋转。第41 第6臂28 33绕第1 第6关节部21 26的轴心旋转。在第6臂33的前端安装有被驱动控制的焊接机构、抓持机构、涂装机构等工具。由以上结构，安装工具的第6臂33具有6个自由度而使焊接机构等在三维方向自 由移动，从而能够在任意位置、以任意姿势进行定位。双轴旋转式定位器Pl也被设置在与工业用机械手Rl相同的地面19上。在此，对本专利技术的实施方式的一例所涉及的双轴旋转式定位器Pl的结构进行说 明。在图1表示双轴旋转式定位器Pl的纵剖面图。并且，在图2表示图1中的II向视 部分的放大图，在图3表示图1中的III向视部分的放大图，在图4表示图1中的IV-IV向视 部分的放大图。双轴旋转式定位器Pl具备有工件台100、第1驱动电动机(第1驱动源)102、第 2驱动电动机(第2驱动源)202。第1驱动电动机102的旋转从具有水平的旋转轴(第1 旋转轴)X的第1输出轮架(第1旋转部件)151输出。并且，第2驱动电动机202的旋转 从具有与工件台100的台面100A垂直的旋转轴(第2旋转轴)Y的第2输出轮架(第2旋 转部件)251输出。由此，工件台100被连结在第1输出轮架151、第2输出轮架251 (关于 详细的内容后述)，所以成为能够绕旋转轴X、Y双轴旋转。在本实施方式中，工件台100绕 旋转轴X (与旋转轴X同轴)旋转。首先，对第1减速机Gl周边的结构(用于使工件台100的台面100Α绕旋转轴X 旋转的结构)进行说明。该双轴旋转式定位器Pl在工件台100的半径方向外侧具有剖面长方形的固定架 104。在该固定架104内容纳有第1驱动电动机102、第1减速机Gl。第1驱动电动机102 被容纳在第1减速机Gl的下侧，该第1驱动电动机102的第1电动机轴120与旋转轴X平 行。在第1电动机轴120的轴向端部固定有第1带轮103。并且，在第1减速机Gl的 第1曲柄轴112的轴向端部固定有比第1带轮103直径大的第2带轮105。在该第1带轮 103和第2带轮105之间架设有同步带181。另外，第1减速机Gl的第1外壳106通过螺栓116、117被固定在固定架104。第 1驱动电动机102的轴向侧面通过未图示的螺栓本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双轴旋转式定位器，具备：工件台、第１驱动源、第２驱动源，从具有水平的第１旋转轴的第１旋转部件输出所述第１驱动源的旋转，并且，从具有与所述工件台的台面垂直的第２旋转轴的第２旋转部件输出所述第２驱动源的旋转，上述工件台通过被连结在所述第１旋转部件及第２旋转部件，成为能够绕与所述第１旋转轴平行的轴以及绕第２旋转轴双轴旋转，其特征在于，所述第２驱动源的轴相对于所述第２旋转轴正交。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：石川哲三，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]