【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，具体为一种钢管夹持转运用机械手。
技术介绍
1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动或半自动操作装置。
2、常规的机械手进行夹持时，通常有吸附、夹持、托持等方式对物品进行转运，而在对钢管进行转运时，由于考虑到管材圆滑的外壁，常规的吸附难以稳定吸住、而管材易滚动，托持等方式难以进行定位夹持，为了便于一次性对多根管材进行夹持转运，现有中国专利文献cn202211077809.5公开了一种用于输运管材的机械手，其通过设计的夹板能够对三根管材进行夹持，同时，现有的中国专利文献cn201810031808.4公开了一种管材搬运机械手，其设计的托架跟固定夹相互贴合，实现对多根管材的夹持；
3、上述两个方案中的设备虽然能够实现一次性转运多根管材，但是需要对应的设计较多的夹板或者延长托架跟固定夹的长度，也只能夹持一层的管材，管材夹持数量还是有限，在对管材进行大批量转运，效率还是太低，同时也无法满足不同尺寸管材的夹持搬运，使用起来局限性较多，为此，我们提出一种钢管夹持转运用机械手。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种钢管夹持转运用机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的对管材转运时只能夹持一层管材，使得转运效率低下的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种钢管夹持转运用机械手，包括机械臂，其用于管材的转运移动，所述机械臂的外端安装有两个端板；还包括安装于两个所述端板底
3、优选的，所述夹持板的形状为矩形框状，且所述限位单元安装于所述夹持板的框内，所述夹持板的一端与所述移动杆转动对接，且所述夹持板尾端开设有与所述夹持单元相对接的滑口，所述夹持板的底部安装有橡胶垫，用以提高对钢管夹持的摩擦力，矩形框形状，使得限位单元安装在其内部，缩小产品体型，且对限位单元起到防护效果。
4、优选的，所述夹持单元包括固定在所述移动杆外侧的凸块，所述凸块位于所述夹持板内，并与所述限位单元相对接，所述凸块上固定有安装架，且所述安装架上安装有电动推杆一，所述电动推杆一的输出端伸入所述夹持板的尾端，并固定有与所述滑口滑动插接的滑柱，设计的夹持单元满足带动夹持板的旋转，实现对管材的夹持。
5、优选的，所述限位单元包括限位板和固定在所述夹持板内的稳固套，所述稳固套内滑动插接有长杆，所述限位板通过转轴转动安装于所述夹持板上，且所述限位板的顶部固定有连接轴，所述长杆的一端固定有连接框，且所述连接框上开设有与所述连接轴相插接的开口，所述长杆远离连接框的一端安装有与所述凸块相对接的贴合件，设计的限位单元起到限位功能，使得管材在转运时不会沿着夹持板的外端脱离。
6、优选的，所述贴合件包括转动安装在长杆外端的滚柱，所述滚柱与所述凸块外侧相贴合，且所述长杆的外侧固定有抵板，所述长杆外侧套有与所述抵板和所述稳固套相抵的推送弹簧，所述凸块的上端为圆弧形状，且滚柱沿着凸块上移，滚柱靠近移动杆，设计的贴合件使得夹持板在转动时，沿着凸块进行贴合，使得带动限位单元进行对应的移动，从而能够对应的带动限位板进行旋转，在夹持板下压时，打开限位板进行管材的限位，打开时，收起限位板便于管材的投入。
7、优选的，所述凸块的底部固定有底板，所述底板与所述夹持板底部相适配，使得夹持板在向下倾斜时，能够与底板相贴合托住，提高其稳定性。
8、优选的，所述定位单元包括固定在移动杆外端的对接框，所述对接框与所述定位板相贴合，且所述定位板上开设有定位孔，所述对接框上螺纹插接有至少一个贯穿所述定位孔的定位销，设计的定位杆单元能够满足对移动杆位置进行调节，使得相邻的移动杆之间间距调节，满足对不同尺寸管材的夹持。
9、优选的，所述定位板设有两个，且分布在移动口两侧，两个所述定位板与所述对接框外侧相贴合，所述定位销设有四个，且两两分布在对接框两侧，这样设计提高稳定性，使得移动杆定位稳定。
10、优选的，所述托持单元包括滑动插接在两个端板底部的横杆，两个所述横杆两端转动安装有两个托持板，且两个所述端板的外侧通过电机架固定有电动推杆二，所述托持板的尾端开设有对接口，且所述电动推杆二的输出端滑动贯穿对接口，所述电动推杆二的输出端固定有与所述托持板尾端相抵的限位端块，设计的托持单元满足对管材的托持，配合夹持板实现对管材的稳定夹持。
11、优选的，两个所述托持板之间转动安装有多个滚动杆，且所述托持板在托住管材时，所述托持板远离横杆的一端高于靠近横杆的一端，托持板外端轻微翘起，使得管材托持时，更加稳定，不会向外脱落。
12、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
13、1、本专利技术通过改进现有的机械手，通过设计的托持单元和多个夹持板以及夹持单元的作用下，实现分层式抓取钢管，能够一次性夹取多层管材，与现有的机械手抓取一层管材相比，每次抓取数量提高，提高对钢管的转运效率。
14、2、本专利技术中多个夹持板通过定位单元在端板上进行位置调节，满足对不同大小管材的夹持，使得在转运管材时，能够稳定的对多种规格的管材进行转运，操作灵活便捷。
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1.一种钢管夹持转运用机械手，包括：
2.根据权利要求1所述的一种钢管夹持转运用机械手，其特征在于：所述夹持板（8）的形状为矩形框状，且所述限位单元（10）安装于所述夹持板（8）的框内，所述夹持板（8）的一端与所述移动杆（6）转动对接，且所述夹持板（8）尾端开设有与所述夹持单元（9）相对接的滑口（11），所述夹持板（8）的底部安装有橡胶垫（12），用以提高对钢管夹持的摩擦力。
3.根据权利要求2所述的一种钢管夹持转运用机械手，其特征在于：所述夹持单元（9）包括固定在所述移动杆（6）外侧的凸块（13），所述凸块（13）位于所述夹持板（8）内，并与所述限位单元（10）相对接，所述凸块（13）上固定有安装架（14），且所述安装架（14）上安装有电动推杆一（15），所述电动推杆一（15）的输出端伸入所述夹持板（8）的尾端，并固定有与所述滑口（11）滑动插接的滑柱（16）。
4.根据权利要求3所述的一种钢管夹持转运用机械手，其特征在于：所述限位单元（10）包括限位板（17）和固定在所述夹持板（8）内的稳固套（18），所述稳固套（18）内滑动插接有长杆（1
5.根据权利要求4所述的一种钢管夹持转运用机械手，其特征在于：所述贴合件（23）包括转动安装在长杆（19）外端的滚柱（24），所述滚柱（24）与所述凸块（13）外侧相贴合，且所述长杆（19）的外侧固定有抵板（25），所述长杆（19）外侧套有与所述抵板（25）和所述稳固套（18）相抵的推送弹簧（26），所述凸块（13）的上端为圆弧形状，且滚柱（24）沿着凸块（13）上移，滚柱（24）靠近移动杆（6）。
6.根据权利要求3所述的一种钢管夹持转运用机械手，其特征在于：所述凸块（13）的底部固定有底板（27），所述底板（27）与所述夹持板（8）底部相适配。
7.根据权利要求1所述的一种钢管夹持转运用机械手，其特征在于：所述定位单元（7）包括固定在移动杆（6）外端的对接框（28），所述对接框（28）与所述定位板（5）相贴合，且所述定位板（5）上开设有定位孔（29），所述对接框（28）上螺纹插接有至少一个贯穿所述定位孔（29）的定位销（30）。
8.根据权利要求7所述的一种钢管夹持转运用机械手，其特征在于：所述定位板（5）设有两个，且分布在移动口（4）两侧，两个所述定位板（5）与所述对接框（28）外侧相贴合，所述定位销（30）设有四个，且两两分布在对接框（28）两侧。
9.根据权利要求1所述的一种钢管夹持转运用机械手，其特征在于：所述托持单元（3）包括滑动插接在两个端板（2）底部的横杆（31），两个所述横杆（31）两端转动安装有两个托持板（32），且两个所述端板（2）的外侧通过电机架固定有电动推杆二（33），所述托持板（32）的尾端开设有对接口（34），且所述电动推杆二（33）的输出端滑动贯穿对接口（34），所述电动推杆二（33）的输出端固定有与所述托持板（32）尾端相抵的限位端块（35）。
10.根据权利要求9所述的一种钢管夹持转运用机械手，其特征在于：两个所述托持板（32）之间转动安装有多个滚动杆（36），且所述托持板（32）在托住管材时，所述托持板（32）远离横杆（31）的一端高于靠近横杆（31）的一端。
...【技术特征摘要】
1.一种钢管夹持转运用机械手，包括：
2.根据权利要求1所述的一种钢管夹持转运用机械手，其特征在于：所述夹持板（8）的形状为矩形框状，且所述限位单元（10）安装于所述夹持板（8）的框内，所述夹持板（8）的一端与所述移动杆（6）转动对接，且所述夹持板（8）尾端开设有与所述夹持单元（9）相对接的滑口（11），所述夹持板（8）的底部安装有橡胶垫（12），用以提高对钢管夹持的摩擦力。
3.根据权利要求2所述的一种钢管夹持转运用机械手，其特征在于：所述夹持单元（9）包括固定在所述移动杆（6）外侧的凸块（13），所述凸块（13）位于所述夹持板（8）内，并与所述限位单元（10）相对接，所述凸块（13）上固定有安装架（14），且所述安装架（14）上安装有电动推杆一（15），所述电动推杆一（15）的输出端伸入所述夹持板（8）的尾端，并固定有与所述滑口（11）滑动插接的滑柱（16）。
4.根据权利要求3所述的一种钢管夹持转运用机械手，其特征在于：所述限位单元（10）包括限位板（17）和固定在所述夹持板（8）内的稳固套（18），所述稳固套（18）内滑动插接有长杆（19），所述限位板（17）通过转轴转动安装于所述夹持板（8）上，且所述限位板（17）的顶部固定有连接轴（20），所述长杆（19）的一端固定有连接框（21），且所述连接框（21）上开设有与所述连接轴（20）相插接的开口（22），所述长杆（19）远离连接框（21）的一端安装有与所述凸块（13）相对接的贴合件（23）。
5.根据权利要求4所述的一种钢管夹持转运用机械手，其特征在于：所述贴合件（23）包括转动安装在长杆（19）外端的滚柱（24），所述滚柱（24）与所述凸块（13）外侧相贴合，且所述长杆（19）的外侧固定有抵板（25），所述长杆（19）外...
【专利技术属性】
技术研发人员：张宝芳，林季资，
申请(专利权)人：张家港江苏科技大学产业技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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