【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人激光标定领域，具体是一种基于机器人的点激光发射点位姿标定方法及系统。
技术介绍
1、在机器人打磨、焊接、码垛等领域，有一些需要进行定位或测量的需求，需要用到点激光。传统的使用方法是将激光的发射方向相对于机器人坐标系的z轴水平安装，同时采集坐标时使激光垂直照射在待测物体表面，这样机器人当前tcp的z值，加上激光传感器的数值，就可以获取待测目标点相对于机器人基坐标系的位姿信息。
2、这样的使用方法有以下弊端：
3、安装姿态问题。垂直安装对机械夹具的设计以及安装的要求比较高，并且机器人在使用过程中，难免会出现因为机器人高速运动，而出现的负载晃动的问题，从而影响激光识别的精度；
4、精度问题。这种计算方法的前提是激光的发射点位与机器人六轴的法兰中心点重合，实际由于硬件的限制不可能实现，因此从原理上就存在计算误差。
5、测量点位限制问题。当产品存在孔洞或者产品特征比较多时，部分待测量点位的激光光线会被产品其他部位遮挡，点激光的泛用性会降低。
6、对于标定系统，传统点激...
【技术保护点】
1.一种基于机器人的点激光发射点位姿标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于机器人的点激光发射点位姿标定方法，其特征在于，所述步骤S4还包括法兰坐标系获取，具体步骤为：通过机器人对世界坐标系下的法兰坐标系进行获取。
3.如权利要求1所述的一种基于机器人的点激光发射点位姿标定方法，其特征在于，所述步骤S402中，计算矩阵具体为：
4.如权利要求1所述的一种基于机器人的点激光发射点位姿标定方法，其特征在于，所述步骤S403中，具体计算流程为：
5.一种基于机器人的点激光发射点位姿标定系统，该系统基...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的点激光发射点位姿标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于机器人的点激光发射点位姿标定方法，其特征在于，所述步骤s4还包括法兰坐标系获取，具体步骤为：通过机器人对世界坐标系下的法兰坐标系进行获取。
3.如权利要求1所述的一种基于机器人的点激光发射点位姿标定方法，其特征在于，所述步骤s402中，计算矩阵具体为：
4.如权利要求1所述的一种基于机器人的点激光发射点位姿标定方法，其特征在于，所述步骤s403中，具体计算...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁祥义，王索元，魏佳豪，
申请(专利权)人：四川福莫斯工业技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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