【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器设备，特别涉及一种关节模组及机器人。
技术介绍
1、关节模组是机器人的核心结构之一，设于相邻的两个机械臂之间或底座与机械臂之间，以使得二者发生相对转动。
2、现有技术中，关节模组主要是电机与减速组件的简单集成，关节结构紧凑性相对较低。再者，关节模组多是在输入端设置编码器，以获取关节模组输入端转轴的角位移。但对于通用的机器人来说，由于减速机的加工和装配误差，以及变形、滞回等特性的存在，关节模组的输入端与输出端存在一定的偏差，影响机器人的运动精度。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提供一种关节模组，旨在解决现有技术中关节模组精度低的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提出的关节模组，包括：
3、第一关节件；
4、动力组件，所述动力组件固定在第一关节件上，且所述动力组件具有用于输出扭矩的第一输出件；
5、减速组件，所述减速组件与所述第一输出件传动连接，且所述减速组件具有用于输出扭矩的第二输出件；
6、第二关节件，所述第二关节件与所述第二输出件固定连接；以及
7、第一监测组件，所述第一监测组件用于监测所述第二关节件相对所述第二输出件的位移。
8、在一实施例中，所述第一监测组件包括固定设置在所述第二输出件上的监测光栅，以及固定设置在所述第二关节件上的读数件，所述读数件用于读取所述监测光栅的信息。
9、在一实施例中，所述关节模组还包括第二监测组件，用于监测所述
10、在一实施例中，所述第二监测组件包括固定在所述第一输出件外周的编码器，以及固定设置在所述第一关节件上的控制件，所述控制件用于读取所述编码器的信息。
11、在一实施例中，所述第一关节件远离减速组件的一端开设有放置槽，所述第一输出件延伸至所述放置槽内，所述控制件固定在所述放置槽内。
12、在一实施例中，所述第一关节件具有第一容纳腔，所述动力组件收纳于所述第一容纳腔内。
13、在一实施例中，所述动力组件还包括固定在所述第一容纳腔内的定子以及转动设于所述定子内的转子，所述转子与所述第一输出件固定连接，所述第一输出件与所述第一关节件转动连接。
14、在一实施例中，所述第一关节件的外壁上开设有多个散热槽。
15、在一实施例中，所述减速组件包括安装座、第一传动轮以及第二传动轮；
16、所述安装座固定于所述第一关节件上且具有第二容纳腔，所述第一传动轮收纳于所述第二容纳腔内并套设于所述第一输出件的外周，所述第二传动轮与所述第一传动轮以及所述安装座的内壁啮合，且所述第二传动轮与所述第二输出件传动连接；
17、当所述第一输出件转动时，所述第二传动轮绕所述第一传动轮转动，并驱使所述第二输出件转动。
18、在一实施例中，所述减速组件还包括第三输出件、第三传动轮以及第四传动轮；
19、所述第三输出件与第二传动轮转动连接，所述第三传动轮固定在所述第三输出件上，所述第四传动轮与所述第三传动轮以及所述安装座的内壁啮合，且所述第四传动轮与所述第二输出件传动连接；
20、当所述第二传动轮驱使所述第三输出件转动时，所述第四传动轮绕所述第三传动轮转动，并驱使所述第二输出件转动。
21、本专利技术还提出一种机器人，包括根据上述任意实施例所述的关节模组。
22、采用本实施例技术方案，通过于第二输出件与第二关节件处设置第一监测组件，使得应用该关节模组的机器人能够获取关节输出端的反馈信号，通过配置相应的控制方法，实现对机器人末端位姿的修正，降低减速机加工误差、装配误差、变形和滞回等因素带来的传动误差，提升关节模组的精度。
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1.一种关节模组，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述第一监测组件包括固定设置在所述第二输出件上的监测光栅，以及固定设置在所述第二关节件上的读数件，所述读数件用于读取所述监测光栅的信息。
3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组还包括第二监测组件，用于监测所述第一输出件相对所述第一关节件的位移。
4.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述第二监测组件包括固定在所述第一输出件外周的编码器，以及固定设置在所述第一关节件上的控制件，所述控制件用于读取所述编码器的信息。
5.根据权利要求4所述的关节模组，其特征在于，所述第一关节件远离减速组件的一端开设有放置槽，所述第一输出件延伸至所述放置槽内，所述控制件固定在所述放置槽内。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的关节模组，其特征在于，所述第一关节件具有第一容纳腔，所述动力组件收纳于所述第一容纳腔内。
7.根据权利要求6所述的关节模组，其特征在于，所述动力组件还包括固定在所述第一容纳腔内的定子以及转动设于所述定
8.根据权利要求7所述的关节模组，其特征在于，所述第一关节件的外壁上开设有多个散热槽。
9.根据权利要求1-5任意一项所述的关节模组，其特征在于，所述减速组件包括安装座、第一传动轮以及第二传动轮；
10.根据权利要求9所述的关节模组，其特征在于，所述减速组件还包括第三输出件、第三传动轮以及第四传动轮；
11.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-10任意一项所述的关节模组。
...【技术特征摘要】
1.一种关节模组，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述第一监测组件包括固定设置在所述第二输出件上的监测光栅，以及固定设置在所述第二关节件上的读数件，所述读数件用于读取所述监测光栅的信息。
3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组还包括第二监测组件，用于监测所述第一输出件相对所述第一关节件的位移。
4.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述第二监测组件包括固定在所述第一输出件外周的编码器，以及固定设置在所述第一关节件上的控制件，所述控制件用于读取所述编码器的信息。
5.根据权利要求4所述的关节模组，其特征在于，所述第一关节件远离减速组件的一端开设有放置槽，所述第一输出件延伸至所述放置槽内，所述控制件固定在所述放置槽内。
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：屈云飞，许长华，凌乐军，曾胜，弓鹏伟，张鑫，
申请(专利权)人：深圳市汇川技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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