【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化，更具体地说，涉及一种抓取方法、系统及装置。
技术介绍
1、金库包括银行各营业机构为办理出纳业务设置的业务库，各管理行对所辖行处办理内部现金调拨设置的中心调拨库等。
2、金库中钱捆包含多种形态包装方式，有塑封包装、捆扎式包装、盒装，每种包装的钱捆又有横放、竖放两种摆放方式。
3、现有的自动化设备在抓取不同包装形态、不同摆放方式的钱捆时，单一的抓取方式无法保证都能抓取到钱捆。
4、因此，如何提高对多种不同形态的钱捆抓取的成功率，是本申请亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请公开了一种抓取方法、系统及装置，旨在抓取不同包装形态、不同摆放方式的抓取目标(如金库中的钱捆)时，通过吸取操作和抓取操作相结合，从而提高对多种不同形态的抓取目标抓取的成功率。
2、为了实现上述目的，其公开的技术方案如下：
3、本申请第一方面公开了一种抓取方法，所述方法应用于抓取装置中的机器人，所述抓取装置还包括真空发生器、负压检测装置...
【技术保护点】
1.一种抓取方法，其特征在于，所述方法应用于抓取装置中的机器人，所述抓取装置还包括真空发生器、负压检测装置、升降气缸、夹紧气缸、吸盘和夹爪，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在对所述抓取目标进行吸取操作时，通过所述负压检测装置检测所述吸盘的负压是否异常，得到检测结果，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述检测结果表示吸盘负压异常，通过所述升降气缸控制所述吸盘在预设偏移位置对所述抓取目标进行预设次数的吸取操作，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5....
【技术特征摘要】
1.一种抓取方法，其特征在于，所述方法应用于抓取装置中的机器人，所述抓取装置还包括真空发生器、负压检测装置、升降气缸、夹紧气缸、吸盘和夹爪，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在对所述抓取目标进行吸取操作时，通过所述负压检测装置检测所述吸盘的负压是否异常，得到检测结果，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述检测结果表示吸盘负压异常，通过所述升降气缸控制所述吸盘在预设偏移位置对所述抓取目标进行预设次数的吸取操作，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述检测结果表示吸盘负压正常，在投放点位置控制所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘军，尉彬，曹毅，
申请(专利权)人：中国建设银行股份有限公司苏州分行，
类型：发明
国别省市：
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