【技术实现步骤摘要】
本申请涉及建筑机械，具体地涉及一种顶升系统速度控制的方法、控制器及顶升系统。
技术介绍
1、顶升设备的顶升操作的精确度一直是建筑机械领域的重点问题。以塔机为例，塔机顶升一直是塔机整个生命周期中最危险的一个环节，也是事故发生率最高的一个环节。最传统的塔机顶升操作的辅助方式是采用人工监测，肉眼判断塔机顶升是否到位。如此，过于依赖技术人员的经验，且人工误差较大。
2、对此，现有技术中提出了一种同步顶升系统，该同步顶升系统通过控制器和传感器智能调节油缸的伸缩量，进而保证油缸的伸缩误差维持在允许的范围内。但是，该同步顶升系统的顶升精度较低，存在冒顶或突然停止的情况。对于冒顶的情况，技术人员往往需要通过多次操作以调整顶升位置，较为繁琐；而突然停止往往会导致顶升设备产生较强的抖动，造成安全性问题。
3、因此，现有技术中所采用的同步顶升系统存在顶升精确度较低且安全性较低的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种顶升系统速度控制的方法、控制器及顶升系统，用以解决现有技术中所采用的同步顶升系统存在顶升精确度较低且安全性较低的问题。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种顶升系统速度控制的方法，应用于顶升系统的控制器，顶升系统还包括液压泵、比例阀和顶升油缸，控制器分别与比例阀和液压泵通信，比例阀通过顶升油路与顶升油缸连接，该方法包括：
3、在塔机顶升过程中，实时获取当前时刻的顶升参数、系统运行参数和液压泵出口压力参数；
4、
5、根据顶升参数和液压泵出口压力参数确定比例阀的第二允许开度；
6、将第一允许开度和第二允许开度中的较小值确定为目标允许开度；
7、将比例阀的当前开度调整为目标允许开度，以控制顶升油缸的顶升速度。
8、在本申请实施例中，顶升参数包括顶升当前位置、顶升目标位置、比例阀的当前开度、比例阀的全开度、顶升油缸的横截面积以及液压泵的排量和转速，系统运行参数包括顶升系统的预设减速时间、通讯时延和程序执行时间，根据顶升参数和系统运行参数确定比例阀的第一允许开度包括：
9、根据顶升系统的预设减速时间、比例阀的当前开度和比例阀的全开度确定目标减速时间；
10、根据通讯时延和程序执行时间确定系统时延；
11、根据液压泵的排量和转速确定液压泵的流量；
12、根据目标减速时间、系统时延、液压泵的流量、顶升当前位置、顶升目标位置和顶升油缸的横截面积确定第一允许开度。
13、在本申请实施例中，第一允许开度满足公式(1)：
14、
15、其中，valveopen1为第一允许开度，a为顶升油缸的横截面积，endvalue为顶升目标位置，nowvalue为顶升当前位置，stoptime为目标减速时间，delaytime为系统时延，q为液压泵的流量。
16、在本申请实施例中，液压泵出口压力参数包括液压泵出口当前压力、液压泵出口标准压力和设定压力阈值，根据顶升参数和液压泵出口压力参数确定比例阀的第二允许开度满足公式(2)：
17、
18、其中，valveopen2为第二允许开度，nowpressure为液压泵出口当前压力，norpressure为液压泵出口标准压力，maxpressure为设定压力阈值，maxvalveopen为比例阀的全开度。
19、在本申请实施例中，获取当前时刻的顶升参数、系统运行参数和液压泵出口压力参数包括：
20、获取当前时刻顶升系统的工况数据；
21、对工况数据进行一阶低通滤波处理，以得到顶升参数、系统运行参数和液压泵出口压力参数。
22、在本申请实施例中，顶升系统还包括信号输出装置，信号输出装置与控制器通信，方法还包括：
23、将液压泵出口当前压力与设定压力阈值进行比较；
24、在液压泵出口当前压力大于设定压力阈值的情况下，控制信号输出装置输出提示信号。
25、本申请第二方面提供一种控制器，其特征在于，包括：
26、存储器，被配置成存储指令；以及
27、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的顶升系统速度控制的方法。
28、本申请第三方面提供一种顶升系统，包括：
29、上述的控制器；
30、液压泵，与控制器通信；
31、比例阀，与控制器通信，用于通过调节阀口开度控制液压油的流量；
32、顶升油缸，通过顶升油路与顶升油缸连接。
33、在本申请实施例中，顶升系统还包括信号输出装置，信号输出装置与控制器通信，被配置成输出提示信号。
34、在本申请实施例中，信号输出装置包括：
35、显示屏，用于输出文字提示信息；
36、警示灯，用于输出声光报警信息；
37、电笛，用于输出声音报警信息。
38、通过上述技术方案，在塔机顶升过程中，实时获取当前时刻的顶升参数、系统运行参数和液压泵出口压力参数；再根据顶升参数和运行参数确定比例阀的第一允许开度，同时根据顶升参数和液压泵出口压力参数确定比例阀的第二允许开度；然后将第一允许开度和第二允许开度中的较小值确定为目标允许开度；最后将比例阀的当前开度调整为目标允许开度，以控制顶升油缸的顶升速度。本申请通过实时获取塔机顶升过程中的各项参数，进而确定比例阀的目标允许开度，并将比例阀调整为该目标允许开度，以控制顶升速度，如此可以实现对塔机顶升过程中的顶升速度的智能控制，提高了塔机顶升的精确度和安全性。
39、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种顶升系统速度控制的方法，其特征在于，应用于所述顶升系统的控制器，所述顶升系统还包括液压泵、比例阀和顶升油缸，所述控制器分别与所述比例阀和液压泵通信，所述比例阀通过顶升油路与所述顶升油缸连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述顶升参数包括顶升当前位置、顶升目标位置、所述比例阀的当前开度、所述比例阀的全开度、所述顶升油缸的横截面积以及所述液压泵的排量和转速，所述系统运行参数包括所述顶升系统的预设减速时间、通讯时延和程序执行时间，所述根据所述顶升参数和系统运行参数确定所述比例阀的第一允许开度包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一允许开度满足公式(1)：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述液压泵出口压力参数包括液压泵出口当前压力、液压泵出口标准压力和设定压力阈值，所述根据所述顶升参数和液压泵出口压力参数确定所述比例阀的第二允许开度满足公式(2)：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻的顶升参数、系统运行参数和液压泵出口压力参数包括：
6.根
7.一种控制器，其特征在于，包括：
8.一种顶升系统，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的顶升系统，其特征在于，所述顶升系统还包括信号输出装置，所述信号输出装置与所述控制器通信，被配置成输出提示信号。
10.根据权利要求9所述的顶升系统，其特征在于，所述信号输出装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种顶升系统速度控制的方法，其特征在于，应用于所述顶升系统的控制器，所述顶升系统还包括液压泵、比例阀和顶升油缸，所述控制器分别与所述比例阀和液压泵通信，所述比例阀通过顶升油路与所述顶升油缸连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述顶升参数包括顶升当前位置、顶升目标位置、所述比例阀的当前开度、所述比例阀的全开度、所述顶升油缸的横截面积以及所述液压泵的排量和转速，所述系统运行参数包括所述顶升系统的预设减速时间、通讯时延和程序执行时间，所述根据所述顶升参数和系统运行参数确定所述比例阀的第一允许开度包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一允许开度满足公式(1)：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述液压泵出口压力参数包括液压泵出...
【专利技术属性】
技术研发人员：王锋，赵志卫，
申请(专利权)人：中联重科建筑机械江苏有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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