【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，特别是涉及一种车辆转向控制方法、装置、车辆转向控制系统、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着科学技术的不断发展，车辆技术也得到了巨大的提升，出现了辅助驾驶技术，并开发出了具备辅助驾驶功能的车辆，该类型的车辆通过配备一系列的辅助系统来辅助驾驶人员驾驶，提高驾驶的安全性。例如，具备辅助驾驶功能的车辆搭载电液转向器，实现在电机的驱动下完成自动转向，从而，实现了车辆的整体转向，支撑辅助驾驶车辆车道保持、紧急避让、自动行驶等自动驾驶功能。
2、然而，由于电液转向器内部封闭，转向电机策略和逻辑不透明，无法在规定时间内完成预期的转向，使得转向误差增大，导致了车辆转向控制准确性低的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车辆转向控制准确性的车辆转向控制方法、装置、车辆转向控制系统、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆转向控制方法，包括：
3、获取部署于辅助驾驶控制器中的spi隔离收发器发送的第一控制信息、以及can收发器所发送的第二控制信息，所述第一控制信息是基于第一采集周期采集到的障碍物信息确定的，所述第二控制信息是基于第二采集周期采集到的障碍物信息确定的；
4、融合所述第一控制信息和所述第二控制信息，得到目标控制信息；
5、根据所述目标控制信息，生成用于转向控制的控制信号，并发送至转向电机，以指示所述转向电机根据所述控制信号执行车辆的转
6、第二方面，本申请还提供了一种车辆转向控制装置，包括：
7、控制信息获取模块，用于获取部署于辅助驾驶控制器中的spi隔离收发器发送的第一控制信息、以及can收发器所发送的第二控制信息，所述第一控制信息是基于第一采集周期采集到的障碍物信息确定的，所述第二控制信息是基于第二采集周期采集到的障碍物信息确定的；
8、控制信息融合模块，用于融合所述第一控制信息和所述第二控制信息，得到目标控制信息；
9、控制信号生成模块，用于根据所述目标控制信息，生成用于转向控制的控制信号，并发送至转向电机，以指示所述转向电机根据所述控制信号执行车辆的转向。
10、第三方面，本申请还提供了一种车辆转向控制系统，其特征在于，所述系统包括：
11、辅助驾驶控制器，所述辅助驾驶控制器包括spi隔离收发器和can收发器，所述spi隔离收发器用于发送第一控制信息，所述can收发器用于发送第二控制信息，所述第一控制信息是基于第一采集周期采集到的障碍物信息确定的，所述第二控制信息是基于第二采集周期采集到的障碍物信息确定的；
12、辅助驾驶电液转向器，所述辅助驾驶电液转向器包括电液转向控制器和转向电机，所述电液转向控制器用于获取所述第一控制信息和所述第二控制信息；融合所述第一控制信息和所述第二控制信息，得到目标控制信息；根据所述目标控制信息，生成用于转向控制的控制信号，并发送至转向电机，以指示所述转向电机根据所述控制信号执行车辆的转向。
13、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
14、获取部署于辅助驾驶控制器中的spi隔离收发器发送的第一控制信息、以及can收发器所发送的第二控制信息，所述第一控制信息是基于第一采集周期采集到的障碍物信息确定的，所述第二控制信息是基于第二采集周期采集到的障碍物信息确定的；
15、融合所述第一控制信息和所述第二控制信息，得到目标控制信息；
16、根据所述目标控制信息，生成用于转向控制的控制信号，并发送至转向电机，以指示所述转向电机根据所述控制信号执行车辆的转向。
17、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
18、获取部署于辅助驾驶控制器中的spi隔离收发器发送的第一控制信息、以及can收发器所发送的第二控制信息，所述第一控制信息是基于第一采集周期采集到的障碍物信息确定的，所述第二控制信息是基于第二采集周期采集到的障碍物信息确定的；
19、融合所述第一控制信息和所述第二控制信息，得到目标控制信息；
20、根据所述目标控制信息，生成用于转向控制的控制信号，并发送至转向电机，以指示所述转向电机根据所述控制信号执行车辆的转向。
21、上述车辆转向控制方法、装置、车辆转向控制系统、存储介质和计算机程序产品，通过获取部署于辅助驾驶控制器中的spi隔离收发器发送的第一控制信息、以及can收发器所发送的第二控制信息，第一控制信息是基于第一采集周期采集到的障碍物信息确定的，第二控制信息是基于第二采集周期采集到的障碍物信息确定的。这样，在辅助驾驶控制器下发控制信息的过程中，通过在辅助驾驶控制器中单独设置spi隔离收发器，有效隔离开了第一控制信息的发送与接收过程，实现了spi通信方式的隔离式收发。融合第一控制信息和第二控制信息，得到目标控制信息。这样，有效规避信息的冗余，确保目标控制信息的准确性。因此，根据准确性高的目标控制信息，及时生成用于转向控制的控制信号，并发送至转向电机，以指示转向电机根据控制信号执行车辆的转向。由此，能够确保生成的控制信号的精确性，实现了在确保安全驾驶的情况下，车辆转向控制的准确性。
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1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制信息是所述SPI隔离收发器以第一发送频率发送的，所述第二控制信息是所述CAN收发器以第二发送频率发送的，所述第一发送频率大于所述第二发送频率。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取部署于辅助驾驶控制器中的SPI隔离收发器发送的第一控制信息、以及CAN收发器所发送的第二控制信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取部署于辅助驾驶控制器中的SPI隔离收发器发送的第一控制信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一横向控制报文还包括参考控制信号，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制信息包括第一转角和第一扭矩，所述第二控制信息包括第二转角和第二扭矩，所述融合所述第一控制信息和所述第二控制信息，得到目标控制信息，包括：
7.一种车辆转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种车辆转向控制系统，其特征在于，
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制信息是所述spi隔离收发器以第一发送频率发送的，所述第二控制信息是所述can收发器以第二发送频率发送的，所述第一发送频率大于所述第二发送频率。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取部署于辅助驾驶控制器中的spi隔离收发器发送的第一控制信息、以及can收发器所发送的第二控制信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取部署于辅助驾驶控制器中的spi隔离收发器发送的第一控制信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一横向控制报文还包括参考控...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵子健，郝值，杨首辰，王阳，刘宁，马铖君，刘士冬，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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