一种协作机器人及其末端视觉系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人设备技术领域，公开了一种协作机器人及其末端视觉系统，包括：外壳，外壳内具有容纳腔；相机，相机固定装配在容纳腔内；镜头，相机具有螺纹孔，镜头螺纹移动装配在螺纹孔内；调焦装置，调焦装置包括调焦旋钮、主动轮、传动组件和从动轮，调焦旋钮与外壳转动装配，主动轮与调焦旋钮止转装配，传动组件传动连接在主动轮与从动轮之间，从动轮与镜头止转装配；锁紧装置，锁紧装置包括锁紧旋钮，锁紧旋钮与外壳螺纹装配，锁紧旋钮具有靠近镜头的顶压端，锁紧旋钮在旋转行程中具有锁紧状态和解锁状态。锁紧装置的锁紧旋钮转动至锁紧状态将镜头锁紧固定，避免镜头出现晃动而相对相机发生移动或者旋转，保证镜头识别图像的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人设备，特别是涉及一种协作机器人及其末端视觉系统。

技术介绍

1、协作机器人往往由协作机器人本体、控制器、示教器等部件组成，通过拖动示教能够简便的编辑所需运动的程序。在抓取及搬运应用场景时，在基于视觉系统的协作机器人中，其相机或镜头往往没有可变化的动态调焦，需要改变被抓取物的高度来满足镜头对焦，操作繁琐。

2、现有的工业镜头往往是通过螺纹连接于相机的镜头安装孔，工业镜头在转动时通过螺纹结构实现轴向移动，实现焦距调节。如授权公告号为cn208299903u中国技术专利公开了一种便于拆装的ccd镜头自动调焦机构，包括安装板，安装板的上端固定嵌设有ccd相机，cc d相机的下端镜头位于安装板的下方，镜头上的调焦环的外壁固定套接有从动齿轮，安装板上端位于cc d相机的一侧滑动连接有电机架，电机架的底端一侧固定连接有定位板，定位板的表面与安装板的上端对应开设有螺孔，且通过螺栓固定连接，电机架的上端固定设有电机，电机下端的输出轴通过安装板表面开设的条形口贯穿安装板的下端，且固定连接有螺杆，螺杆的下端螺纹连接有螺纹筒，螺纹筒的下端固定连接有本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种末端视觉系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的末端视觉系统，其特征在于，还包括挡台(8)，所述挡台(8)与所述外壳(1)固定装配，所述挡台(8)具有与所述从动轮(43)间隙配合的顶压面(81)，所述挡台(8)与所述锁紧旋钮(51)位于所述镜头(3)的两侧，所述锁紧旋钮(51)位于锁紧状态时所述从动轮(43)与所述顶压面(81)顶压配合。

3.根据权利要求2所述的末端视觉系统，其特征在于，所述顶压面(81)为弧形面，所述弧形面与所述镜头(3)同轴布置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的末端视觉系统，其特征在于，所述锁紧装置(5)还包...

【技术特征摘要】

1.一种末端视觉系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的末端视觉系统，其特征在于，还包括挡台(8)，所述挡台(8)与所述外壳(1)固定装配，所述挡台(8)具有与所述从动轮(43)间隙配合的顶压面(81)，所述挡台(8)与所述锁紧旋钮(51)位于所述镜头(3)的两侧，所述锁紧旋钮(51)位于锁紧状态时所述从动轮(43)与所述顶压面(81)顶压配合。

3.根据权利要求2所述的末端视觉系统，其特征在于，所述顶压面(81)为弧形面，所述弧形面与所述镜头(3)同轴布置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的末端视觉系统，其特征在于，所述锁紧装置(5)还包括挡止件，所述锁紧旋钮(51)具有位于外壳(1)内的内侧段和位于外壳(1)外部的外侧段，所述挡止件与所述内侧段固定装配，所述挡止件与所述外壳(1)沿所述锁紧旋钮(51)的轴向单向挡止装配。

5.根据权利要求4所述的末端视觉系统，其特征在于，所述挡止件包括挡销(52)，所述锁紧旋钮(51)具有径向延伸的穿装孔，所述挡销(52)与穿装孔固定装配。

6.根据权利要求1-3任一项所述的末端视觉系统，其特征在于，所述镜头(3)的外壁面具有外螺纹，所述从动轮(43)与所述镜头(3)螺纹装配，所述从动轮(43)的轴向两侧均设有锁紧螺母(10)，所述锁紧螺母(10)与所述镜头(3)螺纹装配，所述镜头(3)背离所...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖智勇，郝瑜，邵茂峰，洪俊填，刘传真，张国平，王光能，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：