【技术实现步骤摘要】
本技术涉及码垛机器人，具体是一种码垛机器人夹紧装置。
技术介绍
1、码垛机器人是一种用于运输、堆放、堆叠的设备，是机械与计算机程序有机结合的产物，在厂房中对货物进行转移时，通常需要使用码垛机器人，并配合机械手将货物从一个位置转移至另一个位置，同时实现对货物的堆垛操作，码垛机器人主要通过夹紧抓取装置对货物进行移动堆放。
2、公告号为cn 205184800 u的一项专利中公开了一种机器人码垛抓取装置，包括固定架、用于叉起码垛的叉料装置，所述叉料装置可在所述固定架上滑动，所述夹紧装置在竖直方向和水平方向移动，并将所述码垛竖直和水平夹紧，通过叉料装置将码垛托起，相比于爪手式的抓取装置更加稳当，避免了码垛的脱落，同时利用夹紧装置配合固定架以及叉料装置，可以在竖直方向和水平方向将所述码垛夹紧，使得码垛在搬运过程中被牢靠的固定，搬运的效率更高。
3、而由于货物体积大小不同，现有的码垛机器人夹紧装置不能根据货物体积大小调整夹爪间距，导致现有的码垛机器人夹紧装置夹取货物体积适用范围小；因此，针对上述问题提出一种码垛机器人夹紧装置。
技术实现思路
1、为了弥补现有技术的不足，针对现有技术中存在的问题，本技术提出一种码垛机器人夹紧装置。
2、本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本技术所述的一种码垛机器人夹紧装置，包括承载板；所述承载板上水平安装有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的作用端安装有侧板，所述侧板下水平安装有双向液压缸，所述双向液压缸的两个作用端内均设置有液压
3、优选的，所述主夹爪勾爪端侧面贯穿开设有孔洞，孔洞内贯穿设置有二号限位套管，所述二号限位套管两端的开口内均设置有二号限位杆，所述二号限位杆的另一端分别安装在两个侧夹爪勾爪端，配合达到了限位的作用，防止夹爪底端调整时发生偏移，影响夹紧效果。
4、优选的所述承载板呈长方形设置，所述液压伸缩杆作用端与承载板长边互相垂直，所述侧板位于承载板外侧，且与承载板侧边互相平行，与液压伸缩杆互相垂直，配合达到了驱动夹紧的作用，保证夹紧装置正常运转。
5、优选的所述双向液压缸的作用端与液压伸缩杆的作用端互相垂直，所述主夹爪与侧夹爪为竖向平行设置，且勾爪端位于承载板正下方，所述主夹爪位于两个侧夹爪内侧，所述承载板另一侧也设置有主夹爪与侧夹爪，且其上的构件与另一侧为镜像设置，配合达到了夹爪间距扩张的作用，以便适用不同体积大小货物的夹取。
6、优选的所述承载板上安装有固定座，所述固定座上开设有内齿轮槽，所述固定座上设置有旋转轴，所述旋转轴底端安装有齿轴，且齿轴可配合卡设有内齿轮槽内，并与内齿轮槽内的齿槽互相啮合，配合达到了由码垛机器人驱动臂带动夹紧装置旋转的作用，保证码垛机器人的正常使用。
7、优选的所述旋转轴上安装有安装板，且安装板位于齿轴上，所述安装板上贯穿开设有螺纹孔，螺纹孔内贯穿设置有螺栓，所述固定座上也开设有螺纹孔，所述螺栓底端可配合设置在固定座开设的螺纹孔内，配合达到了快速拆装的目的，相比较传统的码垛机器人夹装置操作安装更方便，结构更简单。
8、本技术的有益之处在于：
9、1.本技术通过液压控制器将液压油罐内的液压油输送进双向液压缸内，液压油会分别向两侧推动液压杆使其延伸，液压杆延伸时会带动其下的侧夹爪移动，配合将两侧的侧夹爪延伸开达到了调整夹爪间距的作用，配合达到了能够根据货物大小调整夹紧装置夹爪间距的作用，相比较传统的码垛机器人夹紧装置能够适用夹取货物体积范围更广，使用更方便。
10、2.本技术过将旋转轴设置在码垛机器人驱动臂上，将旋转轴底端的齿轴卡设进内齿轮槽内，再将螺栓贯穿安装板的螺纹孔拧进固定座的螺纹孔内即可完成安装，需要拆卸时将螺栓拧下即可将夹紧装置取下，配合达到了快速拆装的目的，相比较传统的码垛机器人夹装置操作安装更方便，结构更简单。
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1.一种码垛机器人夹紧装置，其特征在于：包括承载板(1)；所述承载板(1)上水平安装有液压伸缩杆(2)，所述液压伸缩杆(2)的作用端安装有侧板(3)，所述侧板(3)下水平安装有双向液压缸(4)，所述双向液压缸(4)的两个作用端内均设置有液压杆(5)，所述双向液压缸(4)下安装有主夹爪(6)，两个所述液压杆(5)下均安装有侧夹爪(7)，所述主夹爪(6)与侧夹爪(7)同一侧上均安装有固定板(8)，所述固定板(8)上侧面均安装有固定块(9)，所述主夹爪(6)安装的固定板(8)上的固定块(9)侧面贯穿开设有孔洞，孔洞内贯穿设置有一号限位套管(10)，所述一号限位套管(10)两端开口内均设置有一号限位杆(11)，所述一号限位杆(11)的另一端分别安装在两个侧夹爪(7)设置的固定板(8)上的两个固定块(9)内侧，所述侧板(3)侧面安装有液压控制器(12)与液压油罐(13)，所述液压油罐(13)通过油管连接在液压控制器(12)上，所述液压控制器(12)通过油管连接在双向液压缸(4)上。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人夹紧装置，其特征在于：所述主夹爪(6)勾爪端侧面贯穿开设有
3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人夹紧装置，其特征在于：所述承载板(1)呈长方形设置，所述液压伸缩杆(2)作用端与承载板(1)长边互相垂直，所述侧板(3)位于承载板(1)外侧，且与承载板(1)侧边互相平行，与液压伸缩杆(2)互相垂直。
4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人夹紧装置，其特征在于：所述双向液压缸(4)的作用端与液压伸缩杆(2)的作用端互相垂直，所述主夹爪(6)与侧夹爪(7)为竖向平行设置，且勾爪端位于承载板(1)正下方，所述主夹爪(6)位于两个侧夹爪(7)内侧，所述承载板(1)另一侧也设置有主夹爪(6)与侧夹爪(7)，且其上的构件与另一侧为镜像设置。
5.根据权利要求4所述的一种码垛机器人夹紧装置，其特征在于：所述承载板(1)上安装有固定座(16)，所述固定座(16)上开设有内齿轮槽(17)，所述固定座(16)上设置有旋转轴(18)，所述旋转轴(18)底端安装有齿轴(19)，且齿轴(19)可配合卡设有内齿轮槽(17)内，并与内齿轮槽(17)内的齿槽互相啮合。
6.根据权利要求5所述的一种码垛机器人夹紧装置，其特征在于：所述旋转轴(18)上安装有安装板(20)，且安装板(20)位于齿轴(19)上，所述安装板(20)上贯穿开设有螺纹孔，螺纹孔内贯穿设置有螺栓(21)，所述固定座(16)上也开设有螺纹孔，所述螺栓(21)底端可配合设置在固定座(16)开设的螺纹孔内。
...【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人夹紧装置，其特征在于：包括承载板(1)；所述承载板(1)上水平安装有液压伸缩杆(2)，所述液压伸缩杆(2)的作用端安装有侧板(3)，所述侧板(3)下水平安装有双向液压缸(4)，所述双向液压缸(4)的两个作用端内均设置有液压杆(5)，所述双向液压缸(4)下安装有主夹爪(6)，两个所述液压杆(5)下均安装有侧夹爪(7)，所述主夹爪(6)与侧夹爪(7)同一侧上均安装有固定板(8)，所述固定板(8)上侧面均安装有固定块(9)，所述主夹爪(6)安装的固定板(8)上的固定块(9)侧面贯穿开设有孔洞，孔洞内贯穿设置有一号限位套管(10)，所述一号限位套管(10)两端开口内均设置有一号限位杆(11)，所述一号限位杆(11)的另一端分别安装在两个侧夹爪(7)设置的固定板(8)上的两个固定块(9)内侧，所述侧板(3)侧面安装有液压控制器(12)与液压油罐(13)，所述液压油罐(13)通过油管连接在液压控制器(12)上，所述液压控制器(12)通过油管连接在双向液压缸(4)上。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人夹紧装置，其特征在于：所述主夹爪(6)勾爪端侧面贯穿开设有孔洞，孔洞内贯穿设置有二号限位套管(14)，所述二号限位套管(14)两端的开口内均设置有二号限位杆(15)，所述二号限位杆(15)的另一端分别安装在两个侧夹爪(7)勾爪端。
3.根据权利要求1所述的一...
【专利技术属性】
技术研发人员：张君，张强，梁燕安，易旭，
申请(专利权)人：电科科知成都科技集团有限公司，
类型：新型
国别省市：
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