【技术实现步骤摘要】
本申请涉及传感器领域，尤其涉及一种多传感器的评估系统和评估方法。
技术介绍
1、多传感器系统是一种融合系统，其通过将多个传感器得到的信息进行融合，以对环境进行感知和决策。多传感器系统可以应用于自动驾驶、机器人导航、智能交通中，利用不同传感器之间的互补性，可以提高系统的性能和可靠性，使得系统更好地适应复杂多变的环境。
2、然而在多传感器系统中，不仅需要对每个传感器进行内参标定，还要对多个传感器之间进行外参标定，才能确保各个传感器获取的数据能够在一个共享坐标系下进行有效融合和分析。然而，截止目前，没有对多传感器系统中所进行的内参标定和外参标定的有效评估手段，以确保多传感器系统融合数据的准确性。
技术实现思路
1、本申请提供一种多传感器的评估系统和评估方法，至少解决现有技术中如何确保多传感器系统融合数据的准确性的技术问题。
2、本申请提供了一种多传感器的评估系统，系统用于测试n个传感器的内参和/或n个传感器中的任意两个传感器之间的外参的准确性，n为大于或者等于2的正整数，系统包括标定设备、评估设备、以及上位机，其中：上位机用于控制标定设备对n个传感器中的每个和/或每两个传感器进行标定，以获取n个传感器中的每个和/或每两个传感器之间的标定参数；上位机还用于控制评估设备对n个传感器中的每个和/或每两个传感器进行测试，以获取n个传感器中的每个和/或每两个传感器在测试过程中的输出数据，并根据标定参数和输出数据计算测试数据，并根据测试数据评估标定参数是否准确。
4、与现有技术相比，本申请通过对多传感器系统包括的n个传感器的内参和/或n个传感器中的任意两个传感器的外参进行评估，从而对多传感器系统的标定参数评估规范化、系统化，以确保多传感器系统融合数据的准确性。
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1.一种多传感器的评估系统，其特征在于，所述系统包括标定设备、评估设备、以及上位机，用于测试N个传感器的内参和/或N个传感器中的任意两个传感器之间的外参的准确性，N为大于或者等于2的正整数，其中：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述N个传感器中的传感器为视觉传感器或位姿传感器，其中：
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，在所述标定设备用于获取所述N个传感器中的每个传感器的标定参数时，所述上位机具体用于：
4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，在所述标定设备用于获取所述N个传感器中的每两个传感器之间的标定参数时，所述上位机具体用于：
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，在根据所述第二传感器和所述第三传感器分别输出的数据得到所述外参时，所述上位机具体用于：
6.根据权利要求4或5所述的系统，其特征在于，在根据所述第二传感器和所述第三传感器分别输出的数据得到所述外参时，所述上位机具体用于：
7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，在所述上位机获取所述第二传感器和所述第三传感器之
8.根据权利要求1-7中任一项所述的系统，其特征在于，其中：
9.根据权利要求1-7中任一项所述的系统，其特征在于，其中：
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，在根据所述标定参数和所述输出数据计算测试数据时，所述上位机具体用于：
11.根据权利要求1-10中任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括检查设备，所述上位机还用于控制所述检查设备检测所述N个传感器的输出数据的稳定性。
12.一种多传感器的评估方法，其特征在于，应用于权利要求1-11中任一项所述的系统中，所述方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种多传感器的评估系统，其特征在于，所述系统包括标定设备、评估设备、以及上位机，用于测试n个传感器的内参和/或n个传感器中的任意两个传感器之间的外参的准确性，n为大于或者等于2的正整数，其中：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述n个传感器中的传感器为视觉传感器或位姿传感器，其中：
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，在所述标定设备用于获取所述n个传感器中的每个传感器的标定参数时，所述上位机具体用于：
4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，在所述标定设备用于获取所述n个传感器中的每两个传感器之间的标定参数时，所述上位机具体用于：
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，在根据所述第二传感器和所述第三传感器分别输出的数据得到所述外参时，所述上位机具体用于：
6.根据权利要求4或5所述的系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：庞敏健，雷祥锋，
申请(专利权)人：奥比中光科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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