三维扫描系统的外参标定方法及三维扫描系统技术方案

本申请适用于标定技术领域，提供了三维扫描系统的外参标定方法及三维扫描系统，三维扫描系统包括三维扫描设备和旋转设备，旋转设备带动三维扫描设备绕转轴旋转，所述方法包括：获取三维扫描设备在不同扫描角度扫描得到的初始点云数据；根据第一外参对各帧初始点云数据进行转换得到中间点云数据；对中间点云数据进行平面特征提取，得到多个平面点云以及确定平面点云中的点对应的扫描角度和平面索引；根据矫正后的扫描角度确定扫描角度对应的第二外参；根据第二外参将平面点云转换到全局坐标系下，得到全局点云数据；以及根据构建的优化函数对第一外参进行迭代优化确定目标外参。本申请可以提高标定的外参的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于标定，尤其涉及三维扫描系统的外参标定方法、三维扫描系统及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、三维扫描设备是指用于测量场景中的物体或环境的形状等数据，得到三维点云数据的设备，广泛应用于如智能机器人、自动驾驶和地理测绘等领域。为获取较为完整的物体表面数据，通常需要移动三维扫描设备至不同的视角对物体进行扫描，再将扫描得到的不同视角的局部点云转换到全局坐标系下，得到拼接后的全局点云。其中，在将不同视角的局部点云转换到全局坐标系时，需要根据标定的外参对局部点云进行转换。

2、目前，在对三维扫描设备的外参进行标定时，通常通过旋转设备带动三维扫描设备旋转，扫描得到不同视角的局部点云，然后结合旋转设备反馈的扫描角度和各个局部点云进行外参的标定，标定过程中并不考虑旋转设备的结构导致的旋转设备反馈的扫描角度的偏差，导致标定得到的外参的准确性较低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了三维扫描系统的外参标定方法及三维扫描系统，可以解决目前三维扫描系统的标定得到的外参的准确性较低的问题。p>

2、第一方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种三维扫描系统的外参标定方法，其特征在于，应用于三维扫描系统，所述三维扫描系统包括三维扫描设备和旋转设备，所述旋转设备用于带动所述三维扫描设备绕转轴旋转，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的三维扫描系统的外参标定方法，其特征在于，所述对各个所述扫描角度进行矫正，包括：

3.如权利要求1所述的三维扫描系统的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述优化函数对所述第一外参进行迭代优化，包括：

4.如权利要求1所述的三维扫描系统的外参标定方法，其特征在于，所述三维扫描设备为单线激光雷达，在所述确定目标外参之后，还包括：

5.如权利要求4所述的...

【技术特征摘要】

1.一种三维扫描系统的外参标定方法，其特征在于，应用于三维扫描系统，所述三维扫描系统包括三维扫描设备和旋转设备，所述旋转设备用于带动所述三维扫描设备绕转轴旋转，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的三维扫描系统的外参标定方法，其特征在于，所述对各个所述扫描角度进行矫正，包括：

3.如权利要求1所述的三维扫描系统的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述优化函数对所述第一外参进行迭代优化，包括：

4.如权利要求1所述的三维扫描系统的外参标定方法，其特征在于，所述三维扫描设备为单线激光雷达，在所述确定目标外参之后，还包括：

5.如权利要求4所述的三维扫描系统的外参标定方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：林时雨，刘贤焯，李肖肖，
申请(专利权)人：奥比中光科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：