【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机视觉，尤其涉及点云处理，可应用于双目结构光系统的点云处理场景。更具体地，本申请公开了一种基于双目结构光系统的点云拼接方法及相关产品。
技术介绍
1、结构光深度相机，其原理是发射结构光图案化光束到被测物表面，通过结构光解码和三角测量原理得到被测物的表面三维信息，从而结构光深度相机具有非接触、测量稳定等优点。根据结构光深度相机的图像采集模块数目，一般可分为单目和双目结构光系统，相比于单目结构光，双目结构光从两个视角采集图像，仅能重建双目公共区域内的三维点，其重建点云数量少于单目结构光。
2、在相关技术中，为了获得更完整的点云，通常将双目结构光系统分成两个单目结构光系统，即两个图像采集模组分别与投影模组(或称为结构光投射模组)组成单目结构光系统，并通过拼接两幅单目结构光点云，保证点云完整性。然而，单目结构光点云的精度相对较差，若仅将两幅单目结构光点云直接进行拼接融合入，则难以保证最终拼接得到的全局点云的位置精度和形状精度。
3、值得注意的是，在此部分中描述的技术不一定是之前已经设想到或采用的技术。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何技术仅因其包括在此部分中就被认为为现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
技术实现思路
1、本申请提供了一种基于双目结构光系统的点云拼接方法及相关产品，至少能够解决相关技术中针对双目结构光系统所提供的点云拼接方式难以保证全局点云的位置精度和形状精度的问题。
...【技术保护点】
1.一种基于双目结构光系统的点云拼接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的点云拼接方法，其特征在于，所述参考结构光图案为相移算法与格雷码融合的条纹编码图案，所述对所述第一结构光图像和第二结构光图像进行解码得到第一码值图像和第二码值图像，包括：
3.根据权利要求1所述的点云拼接方法，其特征在于，所述利用所述第一码值图像和所述第二码值图像引导所述第一结构光图像和所述第二结构光图像进行立体匹配得到任一结构光图像中像素点在另一结构光图像中匹配的像素点，包括：
4.根据权利要求1所述的点云拼接方法，其特征在于，所述基于第一码值图像、所述第二码值图像及参考结构光图案对应的预设码值图像，引导第一结构光图像与第二结构光图像分别与参考结构光图案进行匹配，并基于匹配结果获取第一单目点云及第二单目点云，包括：
5.根据权利要求4所述的点云拼接方法，其特征在于，所述双目结构光系统包括投影模组、第一图像采集模组及第二图像采集模组，得到所述预先标定的三目标定内外参的步骤，包括：
6.根据权利要求5所述的点云拼接方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的点云拼接方法，其特征在于，所述将第一单目点云、第二单目点云与双目点云进行拼接，得到全局点云，包括：
8.根据权利要求7所述的点云拼接方法，其特征在于，所述双目点云中各点包括各点在所述第一结构光图像和所述第二结构光图像中任一图像的整像素坐标，另一图像的亚像素坐标；其中，所述确定第一单目点云与双目点云的第一对应点集合，以及确定第二单目点云与双目点云的第二对应点集合，包括：
9.一种双目结构光系统，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于实现如权利要求1至8中任意一项所述的基于双目结构光系统的点云拼接方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于双目结构光系统的点云拼接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的点云拼接方法，其特征在于，所述参考结构光图案为相移算法与格雷码融合的条纹编码图案，所述对所述第一结构光图像和第二结构光图像进行解码得到第一码值图像和第二码值图像，包括：
3.根据权利要求1所述的点云拼接方法，其特征在于，所述利用所述第一码值图像和所述第二码值图像引导所述第一结构光图像和所述第二结构光图像进行立体匹配得到任一结构光图像中像素点在另一结构光图像中匹配的像素点，包括：
4.根据权利要求1所述的点云拼接方法，其特征在于，所述基于第一码值图像、所述第二码值图像及参考结构光图案对应的预设码值图像，引导第一结构光图像与第二结构光图像分别与参考结构光图案进行匹配，并基于匹配结果获取第一单目点云及第二单目点云，包括：
5.根据权利要求4所述的点云拼接方法，其特征在于，所述双目结构光系统包...
【专利技术属性】
技术研发人员：张铭凯，师少光，龚冰冰，刘庆龙，
申请(专利权)人：奥比中光科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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