【技术实现步骤摘要】
【】本申请涉及深度成像的，尤其涉及一种深度相机、深度成像方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
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技术介绍
1、深度相机通常包括激光发射模组、红外成像模组及深度计算芯片，激光发射模组可在单个工作脉冲内向目标投射图案化光束，所投射的图案化光束会被目标的三维表面所调制，调制后的图案化光束会经过反射和/或漫反射，最终由红外成像模组在单帧曝光时间内一次性捕获，随后红外成像模组即可利用所捕获的图案化光束生成相应的特征图像，以便深度计算芯片根据此特征图像进行计算，从而得出目标体的深度信息。
2、相关技术中，激光发射模组的供电往往是局限的，比如深度相机应用至门锁上时采用干电池或者锂电池为激光发射模组供电、应用在机器人上时采用usb(universalserial bus，通用串行总线)为激光发射模组供电等，这会限制激光发射模组的功耗，同时又由于激光发射模组通常工作在脉冲模式下，故而图案化光束的峰值功耗也会被局限；随着测量距离(即目标体与深度相机之间的距离)的增大，经目标体反射而进入红外成像模组的图案化光束的光强度急剧降低，其与测量距离的平方成反比；在户外等高照度场景下，环境光中往往存在着显著的干扰光，虽然红外成像模组可通过添加近红外窄带滤光片的方式，将大部分环境光隔离，但仍然会有很大一部分环境光进入红外成像模组。
3、以上所提及的供电限制、测量距离远及户外环境光干扰等因素，均会致使红外成像模组生成的特征图像的信噪比下降，最终很大可能会导致深度计算芯片的深度计算出现偏差。
技术
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技术实现思路
1、本申请提供了一种高信噪比的深度成像方法及相关设备、存储介质，旨在解决相关技术中深度相机的红外成像模组生成的特征图像信噪比低的问题。
2、为了解决相关技术中所存在的上述技术问题，本申请实施例第一方面提供了一种深度相机，包括激光发射模组、红外成像模组及深度计算芯片；激光发射模组，用于在每个周期内依次向目标投射多个不同的散斑图案化光束，每次投射时激光发射模组中的部分点光源点亮；红外成像模组，用于在每个周期内依次采集经目标反射回的多个散斑图案化光束，并分别生成相应的多帧散斑图像；深度计算芯片，用于融合多帧散斑图像，得到目标散斑图像，并根据目标散斑图像计算目标深度图像；或，分别根据多帧散斑图像计算对应的多帧初始深度图像，融合多帧初始深度图像得到目标深度图像。
3、本申请实施例第二方面提供了一种深度成像方法，包括：在每个周期内依次向目标投射多个不同的散斑图案化光束；在每个周期内依次采集经目标反射回的多个散斑图案化光束，分别生成多帧散斑图像；融合多帧散斑图像，得到目标散斑图像，根据目标散斑图像计算目标深度图像；或，分别根据多帧散斑图像计算对应的多帧初始深度图像，融合多帧初始深度图像，得到目标深度图像。
4、本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，其包括本申请实施例第一方面所提及的深度相机。
5、本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有至少一端计算机指令，该至少一段计算机指令用于被处理器调用以实现本申请实施例第二方面所提及的深度成像方法。
6、本申请的深度相机、深度成像方法、电子设备及存储介质，在一个周期内激光发射模组依次点亮其中部分点光源，进而依次向目标投射不同的散斑图案化光束，红外成像模组同步依次采集目标反射回的散斑图案化光束生成散斑图像，相较于一次点亮其中部分点光源而言，单次投射其中部分散斑图案化光束的能量更高，从而使得散斑图像具有更高的信噪比，在先融合后计算的方式下，融合而成的目标散斑图像同样具有更高的信噪比，深度计算芯片依据目标散斑图像计算得到的目标的深度图像，质量更高；在先计算后融合的方式下，基于各个散斑图像计算各个初始深度图像的质量更高，进而融合的深度图像的质量更高。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种深度相机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的深度相机，其特征在于，所述激光发射模组包括多个独立控制的点阵光源，不同的所述点阵光源所形成的散斑图案化光束不同。
3.根据权利要求2所述的深度相机，其特征在于，所述激光发射模组投射散斑图案化光束时，多个所述点阵光源中的其中一个开启。
4.根据权利要求2所述的深度相机，其特征在于，多个所述点阵光源均包括多个点光源，多个所述点阵光源分别被设置在多个区域，或，多个所述点阵光源中的点光源相互交错设置。
5.根据权利要求4所述的深度相机，其特征在于，多个所述点阵光源内的点光源的数量及分布密度相同。
6.根据权利要求1所述的深度相机，其特征在于，所述多帧所述散斑图像为连续的多帧散斑图像，所述连续的多帧散斑图像在同一个周期内或相邻两个周期内。
7.一种深度成像方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的深度成像方法，其特征在于，所述多帧所述散斑图像为连续的多帧散斑图像，所述连续的多帧散斑图像在同一个周期内或相邻两个周期内。
9.一种
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器调用时，实现权利要求7或8所述的深度成像方法。
...【技术特征摘要】
1.一种深度相机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的深度相机，其特征在于，所述激光发射模组包括多个独立控制的点阵光源，不同的所述点阵光源所形成的散斑图案化光束不同。
3.根据权利要求2所述的深度相机，其特征在于，所述激光发射模组投射散斑图案化光束时，多个所述点阵光源中的其中一个开启。
4.根据权利要求2所述的深度相机，其特征在于，多个所述点阵光源均包括多个点光源，多个所述点阵光源分别被设置在多个区域，或，多个所述点阵光源中的点光源相互交错设置。
5.根据权利要求4所述的深度相机，其特征在于，多个所述点阵光源内的点光源的数量及分布密度相同。
【专利技术属性】
技术研发人员：黄泽铗，徐玉华，
申请(专利权)人：奥比中光科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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