【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于玻璃搬运控制，具体为玻璃搬运过程随动控制方法及系统。
技术介绍
1、目前，国内玻璃产业蓬勃发展，以玻璃为生产对象的企业对高效率、自动化程度高的玻璃切割机的需求愈发强烈。以液晶面板行业为例，基板玻璃在生产过程中传递搬运起到很重要的衔接作用，基板玻璃从熔炉流出时流速会有变化，因此要机器人跟随流速的变化来搬运，保证玻璃搬运过程中位置误差达到要求。
2、现有技术中的玻璃搬运，都是根据玻璃的设定速度来确定机器人跟随速度的，因此当基板玻璃速度有变化时，机器人跟随就会出现较大误差，影响后续的生产过程。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于：为了解决上述提出的问题，提供玻璃搬运过程随动控制方法及系统。
2、本专利技术采用的技术方案如下：玻璃搬运过程随动控制系统，所述玻璃搬运过程随动控制系统包括上位机、plc控制系统、机器人rsi控制系统和机器人运动控制系统；
3、所述上位机用于设定控制命令，将所述控制命令烧写至plc中；
4、所述plc控制系统，用于根据烧写至plc中的控制命令；
5、所述机器人rsi控制系统用于根据plc控制系统的控制命令和发送的玻璃运动位置，计算出机器人修正位置，并实时反馈给机器人运动控制系统；
6、所述机器人运动控制系统，用于通过机器人修正位置实时跟随玻璃运动位置进行搬运
7、在一优选的实施方式中，所述plc控制系统控制搬运过程运行，并实时发送玻璃运动位置给机器人rsi控制系统
8、在一优选的实施方式中，所述机器人运动控制系统向plc控制系统实时输出机器人位置坐标。
9、在一优选的实施方式中，所述机器人rsi控制系统和机器人运动控制系统为机器人系统的两个分系统。
10、在一优选的实施方式中，所述机器人rsi控制系统通过rsi数据流接口接受传感器数据通过计算输出传感器数据修正值，机器人运动控制系统对机器人进行运动控制并控制各辅助执行机构。
11、在一优选的实施方式中，所述所述机器人rsi控制系统计算出机器人修正位置，用于实时对机器人当前位置进行修正。
12、在一优选的实施方式中，所述plc控制系统与机器人系统之间为双向ethercat通讯。
13、在一优选的实施方式中，所述玻璃搬运过程随动控制系统还包括数据采集系统，所述数据采集系统用于记录各项数据。
14、在一优选的实施方式中，所述控制方法包括以下步骤：
15、步骤一、在上位机中设定控制指令，并将所述控制指令烧写至plc控制系统中；
16、步骤二、机器人rsi控制系统进行系统初始化，并打开机器人rsi数据流接口,按照plc控制指令控制机器人运动控制系统开始玻璃搬运；
17、步骤三、plc控制系统实时发送玻璃运动位置给机器人rsi控制系统，机器人rsi控制系统计算出机器人相对修正位置，并实时反馈给机器人运动控制系统；
18、步骤四、器人运动控制系统通过机器人修正位置实时跟随玻璃运动位置进行搬运；
19、步骤五、搬运过程结束，停止玻璃运动位置跟踪，判断机器人是否复位，若是，则关闭机器人数据流接口rsi,跟随过程结束；否则，通过机器人数据流接口rsi复位机器人，随后关闭机器人数据流接口rsi,跟随过程结束。
20、在一优选的实施方式中，所述机器人执行过程程序代码如下：
21、
22、
23、
24、
25、综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：
26、本专利技术中，plc控制系统实时发送玻璃运动位置给机器人rsi控制系统，机器人rsi控制系统计算出机器人相对修正位置，并实时反馈给机器人运动控制系统；机器人运动控制系统通过机器人修正位置实时跟随玻璃运动位置进行搬运；搬运过程结束，停止玻璃运动位置跟踪，判断机器人是否复位，若是，则关闭机器人数据流接口rsi,跟随过程结束；否则，通过机器人数据流接口rsi复位机器人，随后关闭机器人数据流接口rsi,跟随过程结束；搬运过程随动控制可以实时跟踪玻璃的速度，可以自动对运动中的玻璃进行取放，实时跟踪玻璃的速度和位置，保证精准的取放玻璃，该方法支持对运动中的玻璃进行搬运，相对于现有技术更加精准快捷；保证玻璃搬运过程中位置精度，从而提高了搬运过程中的稳定性，避免发生安全意外。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.玻璃搬运过程随动控制系统，其特征在于：所述玻璃搬运过程随动控制系统包括上位机、PLC控制系统、机器人RSI控制系统和机器人运动控制系统；
2.如权利要求1所述的玻璃搬运过程随动控制系统，其特征在于：所述PLC控制系统控制搬运过程运行，并实时发送玻璃运动位置给机器人RSI控制系统。
3.如权利要求1所述的玻璃搬运过程随动控制系统，其特征在于：所述机器人运动控制系统向PLC控制系统实时输出机器人位置坐标。
4.如权利要求1所述的玻璃搬运过程随动控制系统，其特征在于：所述机器人RSI控制系统和机器人运动控制系统为机器人系统的两个分系统。
5.如权利要求1所述的玻璃搬运过程随动控制系统，其特征在于：所述机器人RSI控制系统通过RSI数据流接口接受传感器数据通过计算输出传感器数据修正值，机器人运动控制系统对机器人进行运动控制并控制各辅助执行机构。
6.如权利要求1所述的玻璃搬运过程随动控制系统，其特征在于：所述所述机器人RSI控制系统计算出机器人修正位置，用于实时对机器人当前位置进行修正。
7.如权利要求1所述的玻
8.如权利要求1所述的玻璃搬运过程随动控制系统，其特征在于：所述玻璃搬运过程随动控制系统还包括数据采集系统，所述数据采集系统用于记录各项数据。
9.如权利要求1所述的玻璃搬运过程随动控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：
10.如权利要求1所述的玻璃搬运过程随动控制方法系统，其特征在于：所述机器人执行过程程序代码如下：
...【技术特征摘要】
1.玻璃搬运过程随动控制系统，其特征在于：所述玻璃搬运过程随动控制系统包括上位机、plc控制系统、机器人rsi控制系统和机器人运动控制系统；
2.如权利要求1所述的玻璃搬运过程随动控制系统，其特征在于：所述plc控制系统控制搬运过程运行，并实时发送玻璃运动位置给机器人rsi控制系统。
3.如权利要求1所述的玻璃搬运过程随动控制系统，其特征在于：所述机器人运动控制系统向plc控制系统实时输出机器人位置坐标。
4.如权利要求1所述的玻璃搬运过程随动控制系统，其特征在于：所述机器人rsi控制系统和机器人运动控制系统为机器人系统的两个分系统。
5.如权利要求1所述的玻璃搬运过程随动控制系统，其特征在于：所述机器人rsi控制系统通过rsi数据流接口接受传感器数据通过计算输出传感器数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：瞿伟，
申请(专利权)人：合肥通彩自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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