【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人艇，尤其涉及一种双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟踪方法和装置。
技术介绍
1、在无人艇的实际应用过程中，由于任务范围以及复杂度的增加，单一无人艇已无法满足实际要求，而多无人艇编队由于任务效率高、工作适应性强等优点，近年来得到广泛的关注。目前采用集中式方法，是通过一个中央控制器对整个编队进行统计计算控制，该方法虽然成本低，易于实现，但整体计算量较大，并且当编队中一个环节出现延迟或故障，编队的整体性能会下降。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是，提供一种双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟踪方法和装置，可以提升编队的整体性能。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下的技术方案：
3、一种双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟踪方法，包括以下步骤：
4、步骤s1、根据虚拟领航跟随模式，得到分布式模型预测控制器；
5、步骤s2、根据分布式模型预测控制器，得到分布式状态观测器；
6、步骤s3、对分布式状...
【技术保护点】
1.一种双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟踪方法，其特征在于，步骤S1中，分布式模型预测控制器使编队系统在随机时滞条件下具有稳定性，同时满足系统约束条件以及期望队形，控制目标描述如下：
3.如权利要求2所述的双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟踪方法，其特征在于，步骤S2中，根据观测到的主USV的位置信息进行分布式状态观测器的设计，实现从USV对主USV的状态信息的估计：
4.如权利要求3所述的双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟...
【技术特征摘要】
1.一种双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟踪方法，其特征在于，步骤s1中，分布式模型预测控制器使编队系统在随机时滞条件下具有稳定性，同时满足系统约束条件以及期望队形，控制目标描述如下：
3.如权利要求2所述的双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟踪方法，其特征在于，步骤s2中，根据观测到的主usv的位置信息进行分布式状态观测器的设计，实现从usv对主usv的状态信息的估计：
4.如权利要求3所述的双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟踪方法，其特征在于，步骤s3中，误差模型的...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐博，甄亚楠，王朝阳，沈浩，王潇雨，费亚林，丁文婧，陈志深，朱海滨，臧焌博，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
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