【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器视觉，尤其涉及一种相机参数的调整方法、系统、及设备。
技术介绍
1、大尺寸工件测量场景下，需要将多台相机围绕工件测量位置固定布置，以便在待测量工件到达工件测量位置时，通过工业相机对工件的相关形状参数进行量测识别。
2、然而，在上述情景下，如果相机首次标定后因测量现场的压铸机或其他自动化设备持续带来的振动、意外碰撞等原因发生了位置变化，就会对工件测量精度带来不利影响，而重新标定该相机又将导致产线暂停、从而使得产线生产效率降低，因此，如何消除大件测量环境下的场景振动、碰撞对相机测量工件造成的不利影响成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本公开提供一种相机参数的调整方法、系统、及设备，以解决如何消除大件测量环境下的场景振动、碰撞对相机测量工件造成的不利影响。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种相机参数的调整方法，包括：
3、获取至少一个相机的视野下标定物的当前位姿信息，每个相机视野下均固定有标定物；
4、针对每个相机，根据对应所述标定物的所述当前位姿信息和初始位姿信息，确定在所述相机发生物理位移时所述相机相对于所述相机视野下标定物位置的位置变化参数；
5、根据所述相机相对于所述相机视野下标定物位置的位置变化参数，对所述相机的参数进行调整。
6、在一个或多个实施例中，所述方法还包括：
7、利用调整参数后的相机和未发生物理位移的相机分别获取各自相机视野下工件测量位置处待测量工件的部位的位
8、根据各个相机视野下工件测量位置处待测量工件的部位的位姿信息，确定所述待测量工件的位姿信息。
9、在一个或多个实施例中，在所述根据所述相机相对于所述相机视野下标定物位置的位置变化参数，对所述相机的参数进行调整之前，所述方法还包括：
10、根据所述当前位姿信息和所述初始位姿信息，确定所述标定物在所述相机视野内的差值位姿信息；
11、若所述差值位姿信息在预设阈值范围之内，确定所述相机相对于所述标定物未发生物理位移；
12、若所述差值位姿信息超出所述预设阈值范围，确定所述相机相对于所述标定物发生了物理位移。
13、在一个或多个实施例中，所述根据各个相机视野下工件测量位置处待测量工件的部位的位姿信息，确定所述待测量工件的位姿信息，包括：
14、根据各个相机视野下工件测量位置处待测量工件的部位的位姿信息、以及各个相机视野下和预设设备视野下相应标定物的位姿变换关系，确定所述待测量工件在所述预设设备的坐标系中的位姿信息。
15、在一个或多个实施例中，在所述确定所述待测量工件在所述预设设备的坐标系中的位姿信息之前，
16、利用所述预设设备获取各个标定物在所述预设设备视野下的位姿信息；
17、根据各个标定物在所述预设设备视野下的位姿信息和各个相机分别对应的所述标定物在相应相机视野下的位姿信息，确定各个相机视野下分别和所述预设设备视野下相应标定物的位姿转换关系。
18、第二方面，本公开实施例提供了一种相机参数的调整系统，包括：工件固定工装、至少一个相机、固定在所述工件固定工装上且位于各个相机视野下的标定物、以及与各个相机连接的电子设备；
19、所述相机能够获取所述相机视野下标定物的位姿信息；
20、所述电子设备能够根据所述标定物的当前位姿信息和初始位姿信息，确定在所述相机发生物理位移时所述相机相对于所述相机视野下标定物位置的位置变化参数；
21、所述电子设备还能够根据所述相机相对于所述相机视野下标定物位置的位置变化参数，对所述相机的参数进行调整。
22、在一个或多个实施例中，所述工件固定工装上放置有待测量工件；
23、针对每个调整参数后的相机和每个未发生物理位移的相机，所述相机还能够获取所述相机视野下工件测量位置处所述待测量工件的部位的位姿信息；
24、所述电子设备还能够根据各个相机各自获取到的位姿信息，确定所述待测量工件的位姿信息。
25、在一个或多个实施例中，所述系统还包括：预设设备；
26、所述预设设备能够获取各个标定物在所述预设设备的坐标系中的位姿信息；
27、所述电子设备还能够根据各个标定物在所述预设设备的坐标系中的位姿信息、各个标定物在各自相机视野下的位姿信息、以及各个工件测量位置处待测量工件的部位在各自相机视野下的位姿信息，确定所述待测量工件在所述预设设备的坐标系中的位姿信息。
28、第三方面，本公开实施例提供了一种相机参数的调整装置，包括：
29、获取模块，至少一个相机的视野下标定物的当前位姿信息，每个相机视野下均固定有标定物；
30、第一确定模块，用于针对每个相机，根据对应所述标定物的所述当前位姿信息和初始位姿信息，确定在所述相机发生物理位移时所述相机相对于所述相机视野下标定物位置的位置变化参数；
31、第二确定模块，用于根据所述相机相对于所述相机视野下标定物位置的位置变化参数，对所述相机的参数进行调整。
32、在一个或多个实施例中，所述第二确定模块，还用于：
33、利用调整参数后的相机和未发生物理位移的相机分别获取各自相机视野下工件测量位置处待测量工件的部位的位姿信息；
34、根据各个相机视野下工件测量位置处待测量工件的部位的位姿信息，确定所述待测量工件的位姿信息。
35、在一个或多个实施例中，在所述根据所述相机相对于所述相机视野下标定物位置的位置变化参数，对所述相机的参数进行调整之前，所述第一确定模块，还用于：
36、根据所述当前位姿信息和所述初始位姿信息，确定所述标定物在所述相机视野内的差值位姿信息；
37、若所述差值位姿信息在预设阈值范围之内，确定所述相机相对于所述标定物未发生物理位移；
38、若所述差值位姿信息超出所述预设阈值范围，确定所述相机相对于所述标定物发生了物理位移。
39、在一个或多个实施例中，所述第二确定模块，用于：
40、根据各个相机视野下工件测量位置处待测量工件的部位的位姿信息、以及各个相机视野下和预设设备视野下相应标定物的位姿变换关系，确定所述待测量工件在所述预设设备的坐标系中的位姿信息。
41、在一个或多个实施例中，所述第二确定模块，在所述确定所述待测量工件在所述预设设备视野下的位姿信息之前，还用于：
42、利用所述预设设备获取各个标定物在所述预设设备视野下的位姿信息；
43、根据各个标定物在所述预设设备视野下的位姿信息和各个相机分别对应的所述标定物在相应相机视野下的位姿信息，确定各个相机视野下分别和所述预设设备视野下相应标定物的位姿转换关系。
44、第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器和收发器；
45本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种相机参数的调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述相机相对于所述相机视野下所述标定物位置的位置变化参数，对所述相机的参数进行调整之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各个相机视野下工件测量位置处待测量工件的部位的位姿信息，确定所述待测量工件的位姿信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述确定所述待测量工件在所述预设设备的坐标系中的位姿信息之前，所述方法还包括：
6.一种相机参数的调整系统，其特征在于，包括：工件固定工装、至少一个相机、固定在所述工件固定工装上且位于各个相机视野下的标定物、以及与各个相机连接的电子设备；
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述工件固定工装上放置有待测量工件；
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：预设设备；
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述权利要求1至5任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种相机参数的调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述相机相对于所述相机视野下所述标定物位置的位置变化参数，对所述相机的参数进行调整之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各个相机视野下工件测量位置处待测量工件的部位的位姿信息，确定所述待测量工件的位姿信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述确定所述待测量工件在所述预设设备的坐标系中的位姿信息之前，所述方法还包括：
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：崔存星，黄体森，魏海永，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。