双目相机标定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供一种双目相机标定方法、装置、设备及存储介质，涉及双目相机技术领域，该方法包括：获取多组标定板图像中每组标定板图像中的目标标志点的2D亚像素图像坐标，每组标定板图像包括双目相机的主相机获取的第一图像和双目相机的副相机获取的第二图像；根据目标标志点的2D亚像素图像坐标和理想3D世界坐标，对双目相机进行单目标定和双目标定；基于双目重投影误差损失函数，对目标标志点的理想3D世界坐标进行补偿处理，得到目标标志点的补偿后的3D世界坐标；根据目标标志点的2D亚像素图像坐标和补偿后的3D世界坐标，重新对双目相机进行单目标定和双目标定。本公开能够有效提高双目标定的精度。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及双目相机，尤其涉及一种双目相机标定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、双目视觉是一类重要的距离感知技术，广泛应用于工业自动化、自动驾驶和医疗健康等领域。该技术直接模拟了人类视觉系统对环境的处理方式，通过两个相互间固定的相机从不同角度同时拍摄被测物体，经过双目标定和立体匹配，利用三角测量原理获得物体的三维信息。其中，双目标定作为双目视觉最重要的组成部分，对于位姿测量和三维建模的精度起关键作用，其本质是根据相机的几何成像模型来确定两个相机的内部参数和相对位姿关系。

2、目前，通常采用以下方式对双目相机进行标定：首先利用张氏标定法获取两个相机的内参、畸变系数和两个相机分别相对于标定板的位姿，然后利用两个相机对应的两组位姿解算出两个相机的相对位姿关系。但通过上述方式对双目相机进行标定，存在标定精度不够高的问题。

技术实现思路

1、本公开提供一种双目相机标定方法、装置、设备及存储介质，以解决通过目前方式对双目相机进行标定，存在的标定精度不够高的问题。

2、第一方面，本公开提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种双目相机标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述根据所述目标标志点的2D亚像素图像坐标和理想3D世界坐标，对所述双目相机进行单目标定和双目标定，包括：

3.根据权利要求2所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述根据目标图像中的目标标志点的2D亚像素图像坐标和理想3D世界坐标，采用张氏标定法对所述目标相机进行单目标定，获得所述目标相机的第一内参、第一畸变系数以及对应所述目标图像的第一外参，包括：

4.根据权利要求2所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述基于双目重投影误差损失函数，对所述目标标志点的...

【技术特征摘要】

1.一种双目相机标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述根据所述目标标志点的2d亚像素图像坐标和理想3d世界坐标，对所述双目相机进行单目标定和双目标定，包括：

3.根据权利要求2所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述根据目标图像中的目标标志点的2d亚像素图像坐标和理想3d世界坐标，采用张氏标定法对所述目标相机进行单目标定，获得所述目标相机的第一内参、第一畸变系数以及对应所述目标图像的第一外参，包括：

4.根据权利要求2所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述基于双目重投影误差损失函数，对所述目标标志点的理想3d世界坐标进行补偿处理，得到所述目标标志点的补偿后的3d世界坐标，包括：

5.根据权利要求4所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述双目重投影误差损失函数是通过以下方式建立的：

6.根据权利要求2所述的双目相机标定方法，其特征在于，所述根据所述目标标志点的2d亚像素图像坐标和所述补偿后的3d世界坐标，重新对所述双目相机进行单目标定和双目标定，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：张继洲，刘迪一，刘通，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：