【技术实现步骤摘要】
本申请涉及手术机器人，具体而言，涉及一种手术机器人系统的控制方法、系统、装置和可读存储介质。
技术介绍
1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术技术及机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用，机器人辅助的微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，并已逐步应用到实际临床中。
2、机器人辅助手术过程中，医生经常会期望手术床能够移动一定距离或旋转一定角度，从而调整术中生物体的体位，以便优化术中生物体手术部位的视野和操作空间。如果需要将插入生物体体内的所有医疗器械和内窥镜移除到生物体体外，再移动手术床，则操作过程非常耗时并且操作过程繁琐，且无法保证手术床仅仅经过一次调整后能够使得生物体体位即达到期望状态，导致在调整手术床的过程中，对手术机器人的操作较为繁琐、耗时，甚至可能会对患者造成伤害，增加了手术过程中的不确定性风险。
技术实现思路
1、本申请实施例提...
【技术保护点】
1.一种手术机器人系统的控制方法，其特征在于，所述手术机器人系统包括手术机器人和手术床，所述驱动臂远端装设有穿刺装置，所述穿刺装置用于插入位于所述手术床的台面的生物体的身体开口内，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，第一手术设备被配置有用于测距的第一测距装置和用于测量第一测距装置与第一手术设备之间的夹角的驱动装置，第二手术设备被配置有标识，第一手术设备包括手术机器人和手术床的其中之一，第二手术设备包括手术机器人和手术床的另外一个，所述获取所述手术机器人的基准坐标系和所述手术床的基准坐标系之间的位置配准关系，包括：
3.如...
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人系统的控制方法，其特征在于，所述手术机器人系统包括手术机器人和手术床，所述驱动臂远端装设有穿刺装置，所述穿刺装置用于插入位于所述手术床的台面的生物体的身体开口内，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，第一手术设备被配置有用于测距的第一测距装置和用于测量第一测距装置与第一手术设备之间的夹角的驱动装置，第二手术设备被配置有标识，第一手术设备包括手术机器人和手术床的其中之一，第二手术设备包括手术机器人和手术床的另外一个，所述获取所述手术机器人的基准坐标系和所述手术床的基准坐标系之间的位置配准关系，包括：
3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，第一手术设备被配置有用于测距的第一测距装置、用于测量第一测距装置与第一手术设备之间的夹角的驱动装置和用于测距的第二测距装置，第二手术设备被配置有标识，第一手术设备包括手术机器人和手术床的其中之一，第二手术设备包括手术机器人和手术床的另外一个，所述获取所述手术机器人的基准坐标系和所述手术床的基准坐标系之间的姿态配准关系包括：
4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，第一手术设备被配置有用于测距的第一测距装置、用于测量第一测距装置与第一手术设备之间的夹角的驱动装置和用于测距的第二测距装置，第二手术设备被配置有标识，第一手术设备包括手术机器人和手术床的其中之一，第二手术设备包括手术机器人和手术床的另外一个，所述获取所述手术机器人的基准坐标系和所述手术床的基准坐标系之间的姿态配准关系包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫昱晟，高元倩，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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