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本申请适用于手术机器人技术领域，提供了一种手术机器人系统的控制方法、系统、装置和可读存储介质，穿刺装置用于插入位于手术床的台面的生物体的身体开口内，控制方法包括：获取手术机器人的基准坐标系和手术床的基准坐标系的位置配准关系和姿态配准关系；基...
该专利属于深圳市精锋医疗科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市精锋医疗科技股份有限公司授权不得商用。

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