【技术实现步骤摘要】
本公开涉及医疗器械，尤其涉及一种输送执行器及输送装置。
技术介绍
1、房颤是临床上最常见的心律失常病症之一，房颤发生时血液进入和流出心耳的速度会很低，临床表现中，房颤病人的左心耳入口明显增宽，心耳失去有效的规律收缩，心耳壁运动难以引起足够的左心耳排空，导致血液在左心耳淤积，形成血栓；这些血栓可能会堵住脑血管或体内其他血管，引发脑卒中或者其他病症。由房颤引起的脑卒中后果非常严重，死亡率和致残率达到70％。非瓣膜性房颤是房颤中的一种高发类型，在非瓣膜性房颤中，90％以上血栓的形成与左心耳有关。
2、目前，对于预防房颤缺血性脑卒中主要有三个途径。一是，服用抗凝药物治疗，如华法林，但应用华法林具有一定的出血风险，且须要频繁监测，禁忌症和副作用较多，临床应用较为困难；另外，华法林还有导致骨质疏松和软组织坏死的可能。二是，外科手术切除左心耳或结扎心耳，但是由于这种方法的左心耳完全闭合率较低，既往研究显示完全切除左心耳的成功率最高约为80％。三是，利用心耳夹类的器械封闭左心耳，经皮介入心内左心耳封堵术，但此类产品的输送器操作复杂，风险较高，安全性和有效性有待验证。
3、相关技术中，心耳夹输送装置一般在前端设有略呈方形的外框，以便于将心耳夹绑定于其内，心耳夹包括两个平行的夹臂，以两端的两个弹簧部保持两个夹臂的夹紧，输送装置外框利用牵引绳拉住心耳夹的夹臂，以便于拉紧牵引绳从而可以拉开心耳夹，以此可以带动心耳夹送至病灶处执行左心耳外闭合操作。然而传统输送装置的外框较大，使得送入的难度较大，且在病灶处需要较大的操作空间，这也使
技术实现思路
1、本公开提供了一种输送执行器及输送装置，以解决传统输送装置体积大的技术问题。
2、为此，第一方面，一种输送执行器，包括：
3、控制关节；
4、两臂体，两臂体铰接于控制关节，且两臂体可绕控制关节转动以相互接近至夹闭状态或相互远离至张开状态；臂体包括关节组件和夹持臂，关节组件枢接于控制关节，夹持臂枢接于关节组件的远离控制关节的一端；关节组件包括朝向夹持臂设置的第一端面，第一端面包括设置在内侧的第一限位段和设置在外侧的第二限位段，夹持臂包括与第一限位段对应设置的第一限位卡；第二限位段用于限制夹持臂继续张开，第一限位卡抵接第一限位段，以限制夹持臂继续夹闭。
5、在一种可能的实施方式中，在臂体的延伸方向上，第二限位段高于第一限位段。
6、在一种可能的实施方式中，第一端面还包括设置在第一限位段和第二限位段之间的枢接段，枢接段朝远离夹持臂的方向凹陷。
7、在一种可能的实施方式中，第一限位段为平面，枢接段为曲面，第二限位段为平面。
8、在一种可能的实施方式中，第二限位段包括竖直限位段和水平限位段，竖直限位段与臂体同向延伸，水平限位段与第一限位段平行设置，水平限位段连接于竖直限位段远离第一限位段的一侧。
9、在一种可能的实施方式中，第一端面还包括避让段，避让段设于枢接段和第二限位段之间，避让段朝远离夹持臂的方向凹陷。
10、在一种可能的实施方式中，关节组件包括根关节，根关节连接于控制关节和夹持臂之间，第一端面设于根关节朝向夹持臂的一侧。
11、在一种可能的实施方式中，关节组件还包括随动关节，随动关节枢接于根关节和夹持臂之间。
12、在一种可能的实施方式中，随动关节包括对应第一限位段设置的第二限位卡和朝向夹持臂设置的第二端面，第二限位段用于限制随动关节继续张开，第二限位卡抵接第一限位段，以限制随动关节继续夹闭；第二端面包括设置在内侧的第三限位段和设置在外侧的第四限位段，第四限位段用于限制夹持臂继续张开，第一限位卡抵接第三限位段，以限制夹持臂继续夹闭。
13、在一种可能的实施方式中，随动关节设有多个，相邻两随动关节枢接，多个随动关节枢接于根关节和夹持臂之间。
14、在一种可能的实施方式中，夹持臂的内侧设有定位槽，两夹持臂的定位槽相对设置，以分别容置待置入物的一侧。
15、在一种可能的实施方式中，控制关节包括连杆和枢座部；
16、连杆的两后端分别枢接于两臂体的关节组件，连杆的前端与控制件连接，控制件通过拉动或者推动连杆的前端以控制两臂体的夹闭或张开；
17、枢座部的前端分别两臂体的关节组件可转动连接。
18、在一种可能的实施方式中，枢座部包括第一枢座、第二枢座、第一轴及第二轴，第一枢座的前端分别与两臂体的关节组件可转动连接，第一轴与第一枢座的前端在第一维度上可转动连接，第一枢座的后端与第二枢座的前端枢接，第二轴与第二枢座在第二维度上可转动连接。
19、在一种可能的实施方式中，第一枢座具有控制孔、抽线孔、第一拉线孔及第二拉线孔，控制孔沿第一枢座的前端至后端的方向贯穿第一枢座，抽线孔间隔设于控制孔的边缘，且抽线孔与控制孔同向延伸，第一拉线孔沿第一轴的轴向贯穿第一枢座，第二拉线孔间隔设于控制孔的边缘，第二拉线孔与控制孔同向延伸。
20、在一种可能的实施方式中，输送执行器还包括保护件，保护件套设于控制关节外。
21、第二方面，本公开还提供了一种输送装置，包括如上所述的输送执行器，以及连接于输送执行器的控制器。
22、根据本公开实施例提供的输送执行器及输送装置，本公开技术方案通过将两臂体铰接于控制关节上以形成钳口式输送执行器，以便将心耳夹收容固定于两臂体之间，且辅以绑线等固定件将心耳夹的两个夹臂分别固定在对应的夹持臂上，如此，减少了传统输送装置前端外框构件的设置，有利于输送装置的小型化设置；并且，由于两臂体利用控制关节实现夹闭和张开两个状态的切换，使得两个臂体可以方便地将心耳夹的两个夹臂撑开，以使心耳夹夹闭左心耳。同时，本公开提供的输送执行器将臂体处的具体结构设置为关节组件和夹持臂的组合构件，该夹持臂用于和心耳夹配合使用，该关节组件和控制关节综合考虑设计，拟通过该关节组件的结构设置降低控制关节处联动结构的设计难度和复杂度，诸如减少控制关节处的多连杆构件的设置，如此，以简化整个输送执行器的结构、减小执行器的体积。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种输送执行器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，在所述臂体的延伸方向上，所述第二限位段高于所述第一限位段。
3.根据权利要求2所述的输送执行器，其特征在于，所述第一端面还包括设置在所述第一限位段和所述第二限位段之间的枢接段，所述枢接段朝远离所述夹持臂的方向凹陷。
4.根据权利要求3所述的输送执行器，其特征在于，所述第一限位段为平面，所述枢接段为曲面，所述第二限位段为平面。
5.根据权利要求4所述的输送执行器，其特征在于，所述第二限位段包括竖直限位段和水平限位段，所述竖直限位段与所述臂体同向延伸，所述水平限位段与所述第一限位段平行设置，所述水平限位段连接于所述竖直限位段远离所述第一限位段的一侧。
6.根据权利要求3所述的输送执行器，其特征在于，所述第一端面还包括避让段，所述避让段设于所述枢接段和所述第二限位段之间，所述避让段朝远离所述夹持臂的方向凹陷。
7.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述关节组件包括根关节，所述根关节连接于所述控制关节和所述夹持臂之间，所
8.根据权利要求7所述的输送执行器，其特征在于，所述关节组件还包括随动关节，所述随动关节枢接于所述根关节和所述夹持臂之间。
9.根据权利要求8所述的输送执行器，其特征在于，所述随动关节包括对应所述第一限位段设置的第二限位卡和朝向所述夹持臂设置的第二端面，所述第二限位段用于限制所述随动关节继续张开，所述第二限位卡抵接所述第一限位段，以限制所述随动关节继续夹闭；所述第二端面包括设置在内侧的第三限位段和设置在外侧的第四限位段，所述第四限位段用于限制所述夹持臂继续张开，所述第一限位卡抵接所述第三限位段，以限制所述夹持臂继续夹闭。
10.根据权利要求9所述的输送执行器，其特征在于，所述随动关节设有多个，相邻两所述随动关节枢接，多个所述随动关节枢接于所述根关节和所述夹持臂之间。
11.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述夹持臂的内侧设有定位槽，两所述夹持臂的所述定位槽相对设置，以分别容置待置入物的一侧。
12.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述控制关节包括连杆和枢座部；
13.根据权利要求12所述的输送执行器，其特征在于，所述枢座部包括第一枢座、第二枢座、第一轴及第二轴，所述第一枢座的前端分别与两所述臂体的关节组件可转动连接，所述第一轴与所述第一枢座的前端在第一维度上可转动连接，所述第一枢座的后端与所述第二枢座的前端枢接，所述第二轴与所述第二枢座在第二维度上可转动连接。
14.根据权利要求12所述的输送执行器，其特征在于，所述第一枢座具有控制孔、抽线孔、第一拉线孔及第二拉线孔，所述控制孔沿所述第一枢座的前端至后端的方向贯穿所述第一枢座，所述抽线孔间隔设于所述控制孔的边缘，且所述抽线孔与所述控制孔同向延伸，所述第一拉线孔沿第一轴的轴向贯穿所述第一枢座，所述第二拉线孔间隔设于所述控制孔的边缘，所述第二拉线孔与所述控制孔同向延伸。
15.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述输送执行器还包括保护件，所述保护件套设于所述控制关节外。
16.一种输送装置，其特征在于，包括如权利要求1至15任一项所述的输送执行器，以及连接于所述输送执行器的控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种输送执行器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，在所述臂体的延伸方向上，所述第二限位段高于所述第一限位段。
3.根据权利要求2所述的输送执行器，其特征在于，所述第一端面还包括设置在所述第一限位段和所述第二限位段之间的枢接段，所述枢接段朝远离所述夹持臂的方向凹陷。
4.根据权利要求3所述的输送执行器，其特征在于，所述第一限位段为平面，所述枢接段为曲面，所述第二限位段为平面。
5.根据权利要求4所述的输送执行器，其特征在于，所述第二限位段包括竖直限位段和水平限位段，所述竖直限位段与所述臂体同向延伸，所述水平限位段与所述第一限位段平行设置，所述水平限位段连接于所述竖直限位段远离所述第一限位段的一侧。
6.根据权利要求3所述的输送执行器，其特征在于，所述第一端面还包括避让段，所述避让段设于所述枢接段和所述第二限位段之间，所述避让段朝远离所述夹持臂的方向凹陷。
7.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述关节组件包括根关节，所述根关节连接于所述控制关节和所述夹持臂之间，所述第一端面设于所述根关节朝向所述夹持臂的一侧。
8.根据权利要求7所述的输送执行器，其特征在于，所述关节组件还包括随动关节，所述随动关节枢接于所述根关节和所述夹持臂之间。
9.根据权利要求8所述的输送执行器，其特征在于，所述随动关节包括对应所述第一限位段设置的第二限位卡和朝向所述夹持臂设置的第二端面，所述第二限位段用于限制所述随动关节继续张开，所述第二限位卡抵接所述第一限位段，以限制所述随动关节继续夹闭；所述第二端面包括设置在内侧的第三限位段和设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：周庆亮，强艳鑫，马志伟，
申请(专利权)人：北京迈迪顶峰医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。