【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电网故障消缺，具体涉及一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法及系统。
技术介绍
1、电力系统消缺就是指对电力系统线路设备运行中存在的设备缺陷进行消除而恢复正常的处理过程，电力系统线路和设备经过一定时间的运行，可能会出现一定的缺陷，需要对缺陷进行判断，并且及时进行消除，这一过程就是对电力系统的消缺，如果对电力系统存在的缺陷，不能够及时消除，那么就会对电力线路或电气设备带来隐患。
2、现有技术中，对于高压输电线路通常采用人工巡检和人工消缺，人工巡检的效率较低可能导致消缺不及时，对高压输电线路带来巨大隐患，而且人工消缺不仅效率低下而且对于工作人员存在风险。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就在于解决上述
技术介绍
的问题，而提出一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
3、本专利技术实施例提供了一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法，应用于云端服务器，所述方法包括：
4、接收巡查无人机发送的目标电网区域的图像数据，根据所述图像数据确定目标电网区域中各故障绝缘子串的目标图像和目标坐标；所述图像数据包括所述目标电网区域中各绝缘子串的图像；
5、生成目标电网区域的故障消缺消息，向目标终端发送所述故障消缺消息；以使所述目标终端依次移动到各目标坐标，向所述云端服务器返回对应故障绝缘子串的实时影像；
6、根据实时影像控制所述目标终端进行消缺操作，并在消缺操作后检测各目标
7、若目标坐标的绝缘故障未消除，则控制所述目标终端进行消缺操作，直到绝缘故障消除。
8、可选地，在接收巡查无人机发送的目标电网区域的图像数据，根据所述图像数据确定目标电网区域中各故障绝缘子串的目标图像和目标坐标之前，所述方法还包括：
9、获取目标电网区域的拓扑示意图，确定拓扑示意图中各杆塔的位置坐标作为采集坐标；
10、根据各采集坐标规划所述巡查无人机的巡查路径；所述巡查路径包括飞行路径和采集坐标；以使所述巡查无人机沿所述飞行路径飞行，到达任意采集坐标采集现场图像，将各采集坐标及对应的现场图像作为所述图像数据发送给所述云端服务器。
11、可选地，根据各采集坐标规划所述巡查无人机的巡查路径包括：
12、针对目标采集坐标，确定所述目标采集坐标对应的目标杆塔的方向、塔高及塔类型；目标采集坐标为各采集坐标中的任意一个；
13、根据所述目标杆塔的方向和塔高确定所述巡查无人机检测所述目标杆塔时的起始位置和终止位置；
14、根据所述目标杆塔的塔类型依次确定采集各绝缘子串图像的采集子位置；
15、以所述终止位置为起点，以所述目标杆塔与相邻下一杆塔之间的电缆线的平行线为所述飞行路径。
16、可选地，根据所述图像数据确定目标电网区域中各故障绝缘子串的目标图像和目标坐标包括：
17、针对任意现场图像，建立二维坐标系，识别该现场图像中绝缘子串的目标图像区域，将目标图像区域中各坐标点进行拟合，得到一元一次函数作为分割线；
18、确定目标图像区域中距离最远的两个坐标点，将该两个坐标点投射到分割线作为分割起点和分割起终点；
19、将预设分割窗口沿着分割线从分割起点到分割起终点移动，依次进行图像采样得到多个待检测图像；
20、将各待检测图像输入预设故障识别模型，确定该绝缘子串的故障类型；所述故障类型包括无故障、缺失故障和污染故障；
21、若该绝缘子串的故障类型为缺失故障和污染故障，则将其中存在故障的待检测图像作为目标图像，将该绝缘子串对应采集坐标作为目标坐标。
22、可选地，生成目标电网区域的故障消缺消息包括：
23、根据所述拓扑示意图和各目标坐标，生成维修路径图；
24、将所述维修路径图中的各目标坐标与对应故障类型和对应目标图像关联，得到故障消缺消息。
25、可选地，消缺操作的类型包括绝缘子更换和绝缘子清洗；
26、根据实时影像控制所述目标终端进行消缺操作包括：
27、针对每一故障绝缘子串，查询所述故障消缺消息确定故障绝缘子串目标坐标对应的故障类型和对应的目标图像；
28、根据各目标图像在实时影像中匹配故障的精确位置坐标，根据故障类型确定消缺操作的目标类型；
29、控制所述目标终端对精确位置坐标执行目标类型的消缺操作。
30、可选地，根据泄露电流判断目标坐标的绝缘故障是否消除包括：
31、提取泄露电流的时域特征和频域特征，组合得到特征向量；将特征向量输入预设分类器，确定目标坐标当前是否存在绝缘故障。
32、可选地，时域特征包括泄漏电流的峰值、相位角、峰值因子，频域特征包括泄漏电流的全谐波失真度和奇数谐波。
33、可选地，所述方法还包括：
34、若所述目标坐标的绝缘故障超过预设时长还未消除，则向所述目标终端发送报警消息。
35、本专利技术实施例还提供了一种视觉识别的电网故障消缺操作控制系统，包括云端服务器、巡查无人机和目标终端；其中：
36、巡查无人机，用于采集目标电网区域的图像数据，发送所述图像数据给所述云端服务器；所述图像数据包括所述目标电网区域中各绝缘子串的图像；
37、所述云端服务器，用于根据所述图像数据确定目标电网区域中各故障绝缘子串的目标图像和目标坐标，生成目标电网区域的故障消缺消息，向目标终端发送所述故障消缺消息；
38、所述目标终端，用于依次移动到各目标坐标，向所述云端服务器返回对应故障绝缘子串的实时影像；
39、所述云端服务器，还用于根据实时影像控制所述目标终端进行消缺操作，并在消缺操作后检测各目标坐标的零序电压信号；根据零序电压信号判断目标坐标的绝缘故障是否消除；若目标坐标的绝缘故障未消除，则控制所述目标终端进行消缺操作，直到绝缘故障消除。
40、本专利技术的有益效果：
41、本专利技术实施例提供了一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法，应用于云端服务器，接收巡查无人机发送的目标电网区域的图像数据，根据图像数据确定目标电网区域中各故障绝缘子串的目标图像和目标坐标；图像数据包括目标电网区域中各绝缘子串的图像；生成目标电网区域的故障消缺消息，向目标终端发送故障消缺消息；以使目标终端依次移动到各目标坐标，向云端服务器返回对应故障绝缘子串的实时影像；根据实时影像控制目标终端进行消缺操作，并在消缺操作后检测各目标坐标的泄漏电流，根据泄漏电流判断目标坐标的绝缘故障是否消除；若目标坐标的绝缘故障未消除，则控制目标终端进行消缺操作，直到绝缘故障消除。通过无人机巡检和远程控制目标终端进行消缺，可以提高电网故障消缺的效率和安全性，并且可以根据泄漏电流对消缺操作进行评估保证绝缘故障消除。
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1.一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法，其特征在于，应用于云端服务器，所述方法包括：接收巡查无人机发送的目标电网区域的图像数据，根据所述图像数据确定目标电网区域中各故障绝缘子串的目标图像和目标坐标；所述图像数据包括所述目标电网区域中各绝缘子串的图像；
2.根据权利要求1所述的一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法，其特征在于，在接收巡查无人机发送的目标电网区域的图像数据，根据所述图像数据确定目标电网区域中各故障绝缘子串的目标图像和目标坐标之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法，其特征在于，根据各采集坐标规划所述巡查无人机的巡查路径包括：
4.根据权利要求2所述的一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法其特征在于，根据所述图像数据确定目标电网区域中各故障绝缘子串的目标图像和目标坐标包括：
5.根据权利要求4所述的一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法其特征在于，生成目标电网区域的故障消缺消息包括：
6.根据权利要求5所述的一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法其特征在于，消
7.根据权利要求6所述的一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法其特征在于，根据泄漏电流判断目标坐标的绝缘故障是否消除包括：
8.根据权利要求7所述的一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法其特征在于，所述时域特征包括泄漏电流的峰值、相位角、峰值因子，所述频域特征包括泄漏电流的全谐波失真度和奇数谐波。
9.根据权利要求1所述的一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法其特征在于，所述方法还包括：
10.一种视觉识别的电网故障消缺操作控制系统，其特征在于，包括云端服务器、巡查无人机和目标终端；其中：
...【技术特征摘要】
1.一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法，其特征在于，应用于云端服务器，所述方法包括：接收巡查无人机发送的目标电网区域的图像数据，根据所述图像数据确定目标电网区域中各故障绝缘子串的目标图像和目标坐标；所述图像数据包括所述目标电网区域中各绝缘子串的图像；
2.根据权利要求1所述的一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法，其特征在于，在接收巡查无人机发送的目标电网区域的图像数据，根据所述图像数据确定目标电网区域中各故障绝缘子串的目标图像和目标坐标之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法，其特征在于，根据各采集坐标规划所述巡查无人机的巡查路径包括：
4.根据权利要求2所述的一种视觉识别的电网故障消缺操作控制方法其特征在于，根据所述图像数据确定目标电网区域中各故障绝缘子串的目标图像和目标坐标包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：范学军，李扬，李永亮，尹利杰，刘海波，
申请(专利权)人：国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司，
类型：发明
国别省市：
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