【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电力以及机器人，尤其涉及一种基于值守作业机器人的航空插头位姿定位方法及系统。
技术介绍
1、随着智能运维技术的发展，应用机器人对电气设备开展智能化运维操作是智能电网发展的重要研究内容。航空插头具有较高的电气联接可靠性被广泛应用在如中置柜等电气设备中。航空插头高精度原位定位是应用值守作业机器人对航空插头进行插拔等运维操作的基础。
2、专利技术人发现，在配电站中航空插头广泛使用的背景下，值守作业机器人能否实现对航空插头的精确定位，将直接影响航空插头插拔操作的成功率；而由于航空插头边缘特征光滑，基于传统的点云数据三维重构的传统方法难以对航空插头的三维位姿进行准确判定，降低了航空插头插拔操作的成功率。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决上述问题，提出了一种基于值守作业机器人的航空插头位姿定位方法及系统，本专利技术利用航空插头孔洞与表面颜色信息的不同，提取位姿较为固定的孔洞部分点云，并利用点云配准的方式得到了航空插头的精确位姿，提高了航空插头插拔操作的成功率，解决了因航空...
【技术保护点】
1.一种基于值守作业机器人的航空插头位姿定位方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于值守作业机器人的航空插头位姿定位方法，其特征在于，利用训练后的动态图边卷积网络对获取的作业区域内激光点云信息进行分割。
3.如权利要求1所述的一种基于值守作业机器人的航空插头位姿定位方法，其特征在于，标定用于获取航空插头RGB图像信息的图像获取设备内参，以及激光点云获取设备坐标系与图像获取设备坐标系之间转换矩阵，得到激光点云获取设备与图像获取设备坐标转换关系，以及图像获取设备内参矩阵；计算激光点云获取设备坐标系下航空插头点云在图像坐标系下的像素值...
【技术特征摘要】
1.一种基于值守作业机器人的航空插头位姿定位方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于值守作业机器人的航空插头位姿定位方法，其特征在于，利用训练后的动态图边卷积网络对获取的作业区域内激光点云信息进行分割。
3.如权利要求1所述的一种基于值守作业机器人的航空插头位姿定位方法，其特征在于，标定用于获取航空插头rgb图像信息的图像获取设备内参，以及激光点云获取设备坐标系与图像获取设备坐标系之间转换矩阵，得到激光点云获取设备与图像获取设备坐标转换关系，以及图像获取设备内参矩阵；计算激光点云获取设备坐标系下航空插头点云在图像坐标系下的像素值；融合位置信息、相应的像素坐标以及在图像中像素位置对应的rgb信息，得到融合向量；对得到的融合向量进行特征提取。
4.如权利要求3所述的一种基于值守作业机器人的航空插头位姿定位方法，其特征在于，将rgb颜色分量转为灰度值；通过遍历的方式计算，得到使得类间方差最大的阈值，作为最佳分割阈值；按照最佳分割阈值对点云进行分割，将灰度值小于最佳分割阈值的归类为航空插头孔洞特征点云。
5.如权利要求3所述的一种基于值守作业机器人的航空插头位姿定位方法，其特征在于，利用相机获取航空插头rgb图像信息，利用雷达获取作业区域内激光...
【专利技术属性】
技术研发人员：瞿佳洁，徐春峰，王洁，吴顺超，余锦浩，张彦欢，冯保林，张宁，程煌坤，
申请(专利权)人：国网上海市电力公司奉贤供电公司，
类型：发明
国别省市：
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