【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机决策逻辑分析验证，尤其涉及一种用于无人机决策的行为树模型可达性分析方法及装置。
技术介绍
1、行为树（behavior tree）是一种图形化建模语言。使用行为树，能够简单、直观的描述复杂行为逻辑，而无需考虑其具体实现。相比于传统的状态机，行为树具有良好的复用性、扩展性、易用性。因此，行为树被日益广泛的应用于人工智能、无人机、机器人、兵力生成等领域，对感知、决策、行为、规划等进行建模。
2、行为树是一个有向树，由节点和有向边组成。行为树的一次执行，是控制流从根节点到叶子节点的遍历过程。当某个节点执行后，向父节点返回成功、失败等运行结果，父节点根据结果决定控制流走向。上述过程递归执行，从而决定整颗行为树的行为。
3、实际应用中，会出现行为树某些节点永远不可达的情况。这意味着行为树存在设计缺陷，应当及早发现并修正，以免在上线运行后造成非预期后果。尤其是当行为树应用于安全关键领域时，这种情况是必须避免的。
4、由于建模对象本身的复杂性，行为树模型可能包含几千上万个节点，并包含复杂的层次关...
【技术保护点】
1.一种用于无人机决策的行为树模型可达性分析方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于无人机决策的行为树模型可达性分析方法，其特征在于，所述基于所述控制流图，进行所述行为树的节点可达性分析，得到所述行为树的节点的可达性结果，包括：
3.根据权利要求2所述的用于无人机决策的行为树模型可达性分析方法，其特征在于，所述对所述控制流图进行路径搜索，得到所述行为树的节点的可达性结果，包括：
4.根据权利要求3所述的用于无人机决策的行为树模型可达性分析方法，其特征在于，所述对所述控制流图进行前向搜索，并更新所述当前节点，得到更新当前
...【技术特征摘要】
1.一种用于无人机决策的行为树模型可达性分析方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于无人机决策的行为树模型可达性分析方法，其特征在于，所述基于所述控制流图，进行所述行为树的节点可达性分析，得到所述行为树的节点的可达性结果，包括：
3.根据权利要求2所述的用于无人机决策的行为树模型可达性分析方法，其特征在于，所述对所述控制流图进行路径搜索，得到所述行为树的节点的可达性结果，包括：
4.根据权利要求3所述的用于无人机决策的行为树模型可达性分析方法，其特征在于，所述对所述控制流图进行前向搜索，并更新所述当前节点，得到更新当前节点，包括：
5.根据权利要求4所述的用于无人机决策的行为树模型可达性分析方法，其特征在于，所述基于所述路径约束得到可达性结果，包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：高阳，赵嘉俊，赵龙，常惠，颜冠伟，李翔，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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