一种分布式滑板底盘及其多维矢量互冗余域控制方法技术

本发明专利技术公开了一种分布式滑板底盘及其多维矢量互冗余域控制方法，包括：左前角模块、右前角模块、左后角模块、右后角模块、车架、供电模块及多维矢量互冗余域控制器；本发明专利技术通过构建分布式滑板底盘时空异质矢量重组模型，充分利用底盘不同时刻纵向、横向、垂向不同维度的冗余资源进行底盘运动补偿和控制，并通过构建纵向、横向、垂向多维矢量与执行器控制量的映射关系进一步强化底盘的综合性能，从而可以克服现有技术中在动力学边界确定、极限工况下的性能无降级控制等方面存在的限制和不足，实现更高水平的底盘控制和性能优化。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于汽车底盘控制，具体涉及一种分布式滑板底盘及其多维矢量互冗余域控制方法。

技术介绍

1、在滑板底盘这一技术背景下，往往采用更高的自由度设计以保证底盘的可靠性和灵活性，例如转向系统普遍为分布式独立主销转向、制动系统为分布式机械纯干式制动器、驱动系统普遍为分布式轮毂或轮边电机。在上述技术背景下，车辆转向、制动功能的实现不仅仅是转向或制动单个子系统的工作，而变成了分布式滑板底盘纵横垂向多维矢量动态协调、执行器时空动态协同控制的转向、制动功能域控制。

2、现有对于滑板底盘域控系统的研究中，例如：中国专利技术专利申请号为cn202011539643.5，名称为“一种网联式智能线控底盘域控制装置及其控制方法”中通过域控制器的整合，使得底盘域内分散的车辆硬件之间可以实现信息互联与资源共享；中国专利技术专利申请号为cn201811251327.0，名称为“一种动力底盘域控制架构及汽车”中公布了域控制架构根据接收到的动力底盘域控制器发送的控制指令执行相应的操作，调整汽车的状态；中国专利技术专利申请号为cn202211077040.7，名称为“一种集中本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种分布式滑板底盘，其特征在于，包括：左前角模块、右前角模块、左后角模块、右后角模块、车架、供电模块及多维矢量互冗余域控制器；

2.根据权利要求1所述的分布式滑板底盘，其特征在于，所述悬架连续可调阻尼减振器作动器为中空圆筒，通过比例阀控制实现其阻尼系数的连续调节。

3.根据权利要求1所述的分布式滑板底盘，其特征在于，所述转向主销立柱为圆柱形结构。

4.根据权利要求1所述的分布式滑板底盘，其特征在于，所述转角传感器为贴片式。

5.根据权利要求1所述的分布式滑板底盘，其特征在于，所述制动电机、转向电机采用低压双绕组电机。

6.根...

【技术特征摘要】

1.一种分布式滑板底盘，其特征在于，包括：左前角模块、右前角模块、左后角模块、右后角模块、车架、供电模块及多维矢量互冗余域控制器；

2.根据权利要求1所述的分布式滑板底盘，其特征在于，所述悬架连续可调阻尼减振器作动器为中空圆筒，通过比例阀控制实现其阻尼系数的连续调节。

3.根据权利要求1所述的分布式滑板底盘，其特征在于，所述转向主销立柱为圆柱形结构。

4.根据权利要求1所述的分布式滑板底盘，其特征在于，所述转角传感器为贴片式。

5.根据权利要求1所述的分布式滑板底盘，其特征在于，所述制动电机、转向电机采用低压双绕组电机。

6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：栾众楷，赵万忠，王春燕，周小川，梁为何，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：