一种空间车位检测方法技术

本发明专利技术公开了一种空间车位检测方法，包括，基于不同鱼眼相机与空间车位之间的远近关系以及空间车位在鱼眼图像中的位置，对拍摄有空间车位的鱼眼图像进行筛选；根据筛选后的鱼眼图像，获取空间车位的鱼眼图像边界特征；将空间车位的鱼眼图像边界特征转换为空间车位的鸟瞰视图边界特征；基于ROI过滤空间车位的鸟瞰视图边界特征；对过滤后的空间车位的鸟瞰视图边界特征依据预设的自适应权重进行自适应增强；将自适应增强后的空间车位的鸟瞰视图边界特征与超声波点云进行前融合，得到融合特征；将融合特征输入训练好的车位检测模型中，得到作为车位检测结果的空间车位属性。该方法对空间车位的检测精度高，计算量小，适用于空间斜车位的检测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车位检测技术，具体涉及一种空间车位检测方法。

技术介绍

1、目前，高阶智能驾驶技术正在飞速发展，自动泊车作为智能驾驶一个重要分支，得到了空前的发展。现有的自动泊车车位类型主要有：视觉车位和空间车位两大类，而主流和成熟的自动泊车车位检测使用的传感器主要是鱼眼摄像头和超声波雷达，一般鱼眼摄像头通过环视拼接得到环视图，主要用于视觉车位检测，超声波雷达一般用于空间车位检测。因此，基于鱼眼环视拼接和超声波雷达后融合的车位检测方法是目前自动泊车领域使用较为广泛的车位检测方法，但是现有方法对于空间车位检测存在难点。

2、现有技术一公开了一种基于多传感器前融合的自动泊车系统、方法及装置，包括：多个广角摄像头采集的当前帧图像，使用全景拼接映射表映射成全景拼接图像；将超声波信息射成超声波点阵；将全景拼接图像与超声波点阵在通道维度进行拼接联合，得到当前帧的感知融合信息；感知融合信息序列，输入至停车位识别算法中，获取目标停车位。现有技术一的缺点是：1)需要对鱼眼相机的图像进行拼接，导致空间车位中的障碍物畸变较大；2)由于拼接图中障碍物畸变较大，拼接图中空本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种空间车位检测方法，其特征在于：包括，

2.根据权利要求1所述的空间车位检测方法，其特征在于：对鱼眼图像的筛选方法包括第一次筛选和第二次筛选，第一次筛选仅保留与空间车位距离最近的鱼眼相机的鱼眼图像，第二次筛选仅保留满足“鱼眼图像中空间车位边缘与鱼眼图像左右两侧边缘的距离大于预设的像素距离”的条件的鱼眼图像。

3.根据权利要求1所述的空间车位检测方法，其特征在于：空间车位的鱼眼图像边界特征是通过将鱼眼图像输入训练好的鱼眼图像边界特征识别模型得到的；鱼眼图像边界特征识别模型在模型训练过程中，获取边界特征损失。

4.根据权利要求1所述的空间车位检测方法...

【技术特征摘要】

1.一种空间车位检测方法，其特征在于：包括，

2.根据权利要求1所述的空间车位检测方法，其特征在于：对鱼眼图像的筛选方法包括第一次筛选和第二次筛选，第一次筛选仅保留与空间车位距离最近的鱼眼相机的鱼眼图像，第二次筛选仅保留满足“鱼眼图像中空间车位边缘与鱼眼图像左右两侧边缘的距离大于预设的像素距离”的条件的鱼眼图像。

3.根据权利要求1所述的空间车位检测方法，其特征在于：空间车位的鱼眼图像边界特征是通过将鱼眼图像输入训练好的鱼眼图像边界特征识别模型得到的；鱼眼图像边界特征识别模型在模型训练过程中，获取边界特征损失。

4.根据权利要求1所述的空间车位检测方法，其特征在于：鱼眼图像边界特征转换为鸟瞰视图边界特征的方法包括，

5.根据权利要求1所述的空间车位检测方法，其特征在于：基于r...

【专利技术属性】
技术研发人员：余杰，朱亚坤，李咏旭，余昊，严义雄，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：