【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及船舶靠泊，具体而言，尤其涉及一种欠驱动船舶自动靠泊控制方法。
技术介绍
1、船舶靠泊不仅需对位置进行精确控制，还对速度有严格的要求，因此被认为是最困难和最复杂的操纵之一。此外，数据统计，超过70％的港口事故归因于在港船员的不良船艺，这会造成严重的经济损失、人员伤亡和环境污染。伴随着工业4.0时代的到来，智能船舶成为当今海上交通运输发展的主流方向，其中自动靠泊作为实现智能船舶自主航行的关键技术成为研究热点之一。现有大多是将轨迹规划和自动靠泊控制分开研究，实际上轨迹规划为自动靠泊控制系统提供参考轨迹。
2、现有研究开发了一种欠驱动船舶自适应神经网络自动靠泊控制方法。首先，采用附加控制方法解决了欠驱动问题；其次，提出了一种基于导航动态深根信息的鲁棒神经网络自适应方法逼近未知扰动；最后，利用动态面控制和最小学习参数方法解决了自适应神经网络计算量大的问题。但在该研究中，只能实现特定位置的靠泊，如泊位位于坐标原点。而在实际的港口环境中，泊位可位于任意位置，因此该研究具有一定局限性。
技术实现思路
【技术保护点】
1.一种欠驱动船舶自动靠泊控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的欠驱动船舶自动靠泊控制方法，其特征在于，所述步骤S1，具体包括：
3.根据权利要求1所述的欠驱动船舶自动靠泊控制方法，其特征在于，所述步骤S2，具体包括：
4.根据权利要求1所述的欠驱动船舶自动靠泊控制方法，其特征在于，所述步骤S3，具体包括：
5.根据权利要求4所述的欠驱动船舶自动靠泊控制方法，其特征在于，所述步骤S31，具体包括：
6.根据权利要求4所述的欠驱动船舶自动靠泊控制方法，其特征在于，所述步骤S32，具体包括：>
7.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种欠驱动船舶自动靠泊控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的欠驱动船舶自动靠泊控制方法，其特征在于，所述步骤s1，具体包括：
3.根据权利要求1所述的欠驱动船舶自动靠泊控制方法，其特征在于，所述步骤s2，具体包括：
4.根据权利要求1所述的欠驱动船舶自动靠泊控制方法，其特征在于，所述步骤s3，具体包括：
5.根据权利要求4所述的欠驱动船舶自动靠泊控制方法，其特征在于，所...
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