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本发明提供一种欠驱动船舶自动靠泊控制方法，包括：利用贝塞尔曲线、最小二乘拟合和速度分配机制提出了一种轨迹规划策略，为基于反步方法的自动靠泊控制系统提供可导的参考轨迹；将大地坐标系和泊位坐标系之间进行坐标转换，得到适用于任意泊位的靠泊轨迹；利...
该专利属于大连海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连海事大学授权不得商用。

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