一种V2X环境下车辆动态安全路径规划方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种V2X环境下车辆动态安全路径规划方法及系统，所述方法包括以下步骤：步骤一，获取交通数据；步骤二，路面附着系数融合估计；步骤三，考虑路面附着系数的动态路径规划。所述系统包括交通数据获取模块、通信模块、路面附着系数估计模块、路径规划模块。本发明专利技术的路径规划模块根据交通数据获取模块、通信模块、路面附着系数估计模块提供的多种信息，利用改进人工势场法的路径规划算法，计算出车辆的最优路径，并根据实时的交通情况动态调整势场引力增益和斥力增益系数，让车辆行驶更安全、效率更高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动驾驶和道路交通安全，具体涉及了一种v2x环境下车辆动态安全路径规划方法及系统。

技术介绍

1、21世纪，随着高速公路和汽车产业的不断扩大，汽车成为人们出行的必备交通工具之一，为人类的日常生产生活带来极大的方便。但是，汽车过度使用的同时也带来了环境污染、交通堵塞、交通事故等问题。为了缓解汽车过度使用问题，将人从交通系统中脱离出来，自动驾驶汽车渐渐成为未来汽车发展的重要方向。自动驾驶汽车是一种将探测、识别、判断、决策、优化、优选、执行、反馈和纠控等功能融为一体，会学习、会总结、会提高技能，集微电脑、微电机、绿色环保动力系统、新型结构材料等顶尖科技成果为一体的智慧型汽车。它从根本上改变了传统的“人-车-路”闭环控制方式，将不可控的驾驶员从该闭环系统中请出去，从而提高了交通系统的效率和安全性。自动驾驶汽车尤其适合从事旅游、应急救援、长途高速客货运输、军事用途，以发挥可靠、安全、便利及高效的性能优势，减少事故，弥补有人驾驶汽车的不足。自动驾驶汽车在交通领域的应用，从根本上改变了传统汽车的控制方式，可大大提高交通系统的效率和安全性。

2、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种V2X环境下车辆动态安全路径规划方法，其特征在于包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的V2X环境下车辆动态安全路径规划方法，其特征在于：在步骤一中，所述交通数据包括路径规划起始点(x0,y0)、终点(xg,yg)、车道宽度信息L、自车运行状态数据、障碍物位置(xj,yj)、速度vj；所述自车运行状态数据包括自车长度l、自车宽度d、自车位置(xi,yi)。

3.根据权利要求2所述的V2X环境下车辆动态安全路径规划方法，其特征在于：在步骤二中所述路面附着系数融合估计，具体为：

4.根据权利要求3所述的V2X环境下车辆动态安全路径规划方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种v2x环境下车辆动态安全路径规划方法，其特征在于包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的v2x环境下车辆动态安全路径规划方法，其特征在于：在步骤一中，所述交通数据包括路径规划起始点(x0,y0)、终点(xg,yg)、车道宽度信息l、自车运行状态数据、障碍物位置(xj,yj)、速度vj；所述自车运行状态数据包括自车长度l、自车宽度d、自车位置(xi,yi)。

3.根据权利要求2所述的v2x环境下车辆动态安全路径规划方法，其特征在于：在步骤二中所述路面附着系数融合估计，具体为：

4.根据权利要求3所述的v2x环境下车辆动态安全路径规划方法，其特征在于：所述步骤三的步骤包括：

5.一种v2x环境下车辆动态安全路径规划系统，其特征在于包括：

6.根据权利要求5所述的v2x环境下车辆动态安全路径规划系统，其特征在于：所述交通数据获取模块采用激光雷达、毫米波雷达和摄像头相结合的方式，准确探测障碍物以及静态物体的位置、速度，其中毫米波雷达通过发射和接收毫米波信号，以检测前方障碍物的位置、距离、速度和形状信息，适用于高速场景；激光雷...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵红专，张鑫，吴泽健，王可怡，张蓓聆，李文勇，王涛，周旦，展新，许恩永，石胜文，何水龙，王文瀚，李育方，张波，张继康，李文圳，赵楚铃，黄典韬，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：