一种面向智能控制器的传感器接入配置与数据封装方法技术

本发明专利技术公开了一种面向智能控制器的传感器接入配置与数据封装方法，构建包含传感器各类配置参数的传感器配置文件并写入智能控制器；传感器接入智能控制器：将构建的传感器配置文件中描述的对应传感器接入智能控制器；传感器配置文件解析与数据获取：当传感器接入智能控制器时，智能控制器通过解析传感器配置文件，获取传感器的原始数据，并对该传感器进行注册；传感器数据封装：在传感器接入智能控制器并解析传感器配置文件后，对每类传感器进行统一数据封装，其中，统一数据封装包括统一数据格式的转换与预处理封装；将封装后的传感器数据传递给智能控制器应用层。实现自主无人系统智能控制器对多类传感器接入的快速响应和统一数据处理。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自主无人系统智能控制器应用，特别是涉及一种面向智能控制器的传感器接入配置与数据封装方法。

技术介绍

1、自主无人系统，如无人机、无人车、无人船等，需要依赖各种传感器(包括且不限于速度、姿态、位置、测距、视觉等传感器)来获取环境信息和状态信息，实现自主控制和决策。上述传感器在设备接口方面主要涵盖了以下几种常见接口：①通用串行总线(universalserial bus,usb)接口；②集成电路总线接口(inter-integrated circuit,i2c)接口；③串行外设接口(serial peripheral interface,spi)接口；④通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter,uart)接口；⑤以太网(ethernet)接口。同一类传感器的可能同时包括不同接口类型，例如视觉传感器，其硬件接口可能包括usb接口和ethernet接口。在传感器数据格式方面，同一类传感器也可能存在不同。例如自主无人系统常见的测距传感器(激光雷达)的数据格式，单线雷达和多线雷达的数据内容本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向智能控制器的传感器接入配置与数据封装方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S100中的传感器类型包括速度传感器、位置传感器、姿态传感器、测距传感器、视觉传感器、力/力矩传感器和触觉传感器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，S100中的传感器配置文件的统一通用字段格式包括物理设备、传感器名称、传输配置和传输协议；传感器配置文件的格式为yaml格式或xml格式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，S100包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，S110具体为：...

【技术特征摘要】

1.一种面向智能控制器的传感器接入配置与数据封装方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，s100中的传感器类型包括速度传感器、位置传感器、姿态传感器、测距传感器、视觉传感器、力/力矩传感器和触觉传感器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，s100中的传感器配置文件的统一通用字段格式包括物理设备、传感器名称、传输配置和传输协议；传感器配置文件的格式为yaml格式或xml格式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，s100包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，s110具体为：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，s120具体为：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：张辉，陈波，尹松涛，钟杭，江一鸣，阳炼，周熙栋，黄长庆，罗鑫泳，梁志佳，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：发明
国别省市：