【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视觉传感器的同时定位与建图(slam)，尤其涉及一种用于视觉相机克服光照不变性的三角形状特征描述符的视觉定位方法。
技术介绍
1、随着现代科技的不断进步，基于视觉传感器的slam技术是无人系统实现智能化、自主化的关键技术之一，尤其是在机器人领域被广泛地应用。在slam技术的过去几十年的发展中，由于视觉传感器能获取丰富的纹理信息，具有无限的挖掘空间被应用于无人系统作为定位问题的解决方案，不仅在理论上取得广泛的突破，也促进了许多应用领域的蓬勃发展。通过使用视觉传感器获取未知的环境信息，可以实现环境地图的感知、确定相机自身所在环境中的位置和姿态信息。但是视觉相机传感器也容易受到环境光照时变的影响，因此，提出一种能克服光照变化影响的环境信息获取方法是极为重要的。
2、视觉相机通过实时获取环境中的三维信息来估计自身的运动及姿态，目前主流的视觉slam方法主要可以被分为直接法和特征点法。直接法不需要通过相机来换取环境的纹理特征以及匹配过程，而是直接对比相邻两帧图像的像素点的灰度差异，利用灰度误差函数估计优化相机位姿。由于直...
【技术保护点】
1.一种用于视觉相机克服光照不变性的三角形状特征描述符的视觉定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤一中，所述的直方图均衡的目的是使输入的图像数据的灰度分布均匀,从而增大对比度,使得图像纹理特征密集的区域更加突出，便于后续的特征提取。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤三中，所述的特征向量包括特征点的梯度大小和梯度方向。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤八中，dmi为像素点Pm到像素点Pi的距离，dmj为像素点Pm到像素点Pj的距离，dij为像素点Pi到像素点Pj
【技术特征摘要】
1.一种用于视觉相机克服光照不变性的三角形状特征描述符的视觉定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤一中，所述的直方图均衡的目的是使输入的图像数据的灰度分布均匀,从而增大对比度,使得图像纹理特征密集的区域更加突出，便于后续的特征提取。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤三中，所述的特征向量包括特征点的梯度大小和梯度方向。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤八中，dmi为像素点pm到像素点pi...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦玉海，魏武，柳雄顶，杨姗，肖震东，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：
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