【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及力觉显示装置、力觉显示方法以及程序。
技术介绍
1、使用内窥镜、腹腔镜或钳子等手术器械工具的内窥镜外科手术或腹腔镜手术等在逐渐普及。在下文中，将内窥镜、腹腔镜或钳子等手术器械工具表记为“手术器具”。此外，还将使用手术器具的内窥镜外科手术或腹腔镜手术等表记为“内窥镜外科手术等”。
2、在内窥镜外科手术等中，医生等施术者使用手持的手术器具实施手术，除此之外，还使用例如专利文献1所公开的用于进行手术辅助的医用机器人实施手术。使用进行手术辅助的医用机器人的手术还被称为机器人辅助手术。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2001-104333号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、众所周知，在内窥镜外科手术等中，施术者难以把握手术器具正在对脏器等组织施加的力。例如，众所周知，施术者难以把握手术器具推压组织的力、抓取组织的力等。因此，有可能对组织施加了超出意图以上的力，从而对组织造成损伤。在下文中，将与手术器具正在对脏器等组织施加的力有关的信息还表记为“力量信息”。
3、作为施术者获知上述力量信息的方法，已知有以下方法：除了使用显示由内窥镜拍摄到的图像的图像用显示装置外，还使用专门用来向施术者显示力量信息的力量显示装置。在该方法中，施术者为了获知力量信息，需要将视线从图像用显示装置移动到力量显示装置。因此，存在以下问题：在移动视线时有可能对组织造成非意图性的损伤。
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5、在上述专利文献1中，公开了在图像用显示器上的显示有相当于手术器具的器械(instrument)的部分叠加显示力量信息的技术。具体而言，公开了一种叠加显示表示抓取组织的力的大小的标志(indicator)、表示器械的关节角度或旋转角度的信息的技术。该情况下所显示的信息存在如下问题：由于信息量不足从而难以预测对组织造成的损伤。
6、本公开揭示一种易于实现减轻对组织造成的损伤的力觉显示装置、力觉显示方法以及程序的示例。
7、解决问题的方法
8、本公开的一个方案的力觉显示装置设置有：图像获取部，所述图像获取部获取从拍摄患处的拍摄部输出的拍摄信息；力觉获取部，所述力觉获取部获取力觉信息，所述力觉信息包含对处理所述患处的至少一个手术器具作用的力的大小以及力的方向的信息；生成部，所述生成部基于所述力觉信息生成力觉显示，所述力觉显示是被显示在显示部的显示形态，并且包含表示所述力的大小的力量显示和表示所述力的方向的方向显示；检测部，所述检测部基于所述拍摄信息来检测手术器具区域，所述手术器具区域是被显示在所述显示部的图像中的显示有所述手术器具的区域；以及叠加部，所述叠加部生成显示信息，所述显示信息是使所述力觉显示叠加到所述手术器具区域并显示在所述显示部的信息。
9、本公开的一个方案的力觉显示方法是具有图像获取部、力觉获取部、生成部、检测部、以及叠加部的力觉显示装置的显示方法，包括：图像获取步骤，所述图像获取部获取从拍摄患处的拍摄部输出的拍摄信息；力觉获取步骤，所述力觉获取部获取力觉信息，所述力觉信息包含对处理所述患处的至少一个手术器具作用的力的大小以及力的方向的信息；生成步骤，所述生成部基于所述力觉信息生成力觉显示，所述力觉显示是被显示在显示部的显示形态，并且包含表示所述力的大小的力量显示和表示所述力的方向的方向显示；检测步骤，所述检测部基于所述拍摄信息来检测手术器具区域，所述手术器具区域是被显示在所述显示部的图像中的显示有所述手术器具的区域；以及叠加步骤，所述叠加部生成显示信息，所述显示信息是使所述力觉显示叠加到所述手术器具区域并显示在所述显示部的信息。
10、本公开的一个方案的程序用于使计算机实现以下功能，所述功能包括：图像获取功能，获取从拍摄患处的拍摄部输出的拍摄信息；力觉获取功能，获取力觉信息，所述力觉信息包含对处理所述患处的至少一个手术器具作用的力的大小以及力的方向的信息；生成功能，基于所述力觉信息生成力觉显示，所述力觉显示是被显示在显示部的显示形态，并且包含表示所述力的大小的力量显示和表示所述力的方向的方向显示；检测功能，基于所述拍摄信息来检测手术器具区域，所述手术器具区域是被显示在所述显示部的图像中的显示有所述手术器具的区域；以及叠加功能，生成显示信息，所述显示信息是使所述力觉显示叠加到所述手术器具区域并显示在所述显示部的信息。
11、该程序可以被存储在可安装到计算机的rom或ram中，并且从该rom或ram载入到计算机而加以应用，该程序也可以经由网络而载入到计算机并加以应用。此外，上述程序还可以被记录在可通过计算机进行读取的所有形态的记录介质中而加以应用。作为记录介质，包括例如可携带的半导体存储器(例如usb存储器等)。
12、根据如上构成的力觉显示装置、力觉显示方法以及程序，包含表示力的大小的力量显示和表示力的方向的方向显示的力觉显示以被叠加到显示部所显示的图像中显示有手术器具的手术器具区域的方式进行显示。因此，易于把握手术器具对患处施加的力的大小和力的方向。换言之，易于把握手术器具对患处的组织造成的损伤。
13、此外，力觉显示被叠加显示在手术器具区域，从而使得被显示在显示部的患处不易被力觉显示遮挡。因此，不易引起手术器具和患处非意图性的接触，从而不易因组织接触而受到损伤。
14、在本公开的一个方案中，所述生成部优选生成所述力觉显示，该力觉显示优选包含使用颜色的种类、颜色的明暗、以及透射性中的至少一者来表现所述力的大小的所述力量显示。
15、如上构成的力觉显示装置使用颜色的种类、颜色的明暗以及透射性中一者、或者使用它们的组合来表现力的大小，由此，易于直观地把握力的大小。
16、在本公开的一个方案中，所述生成部优选生成所述力觉显示，该力觉显示优选包含使用数值来表现所述力的大小的所述力量显示。
17、如上构成的力觉显示装置使用数值来表现力的大小，由此，能够准确地表现力的大小。
18、在本公开的一个方案中，所述生成部优选生成所述力觉显示，该力觉显示优选包含使用被显示的所述数值的尺寸来表现所述力的大小的所述力量显示。
19、如上构成的力觉显示装置使用表示力的大小的数值的尺寸来表现力的大小，由此，与仅使用数值来表现力的大小的情况相比，不仅能够准确地表现力的大小，而且易于更直观地把握力的大小。
20、在本公开的一个方案中，优选还设置有存储部，所述存储部优选存储所述手术器具的色彩和样式中的至少一者，所述检测部优选基于存储在所述存储部的所述手术器具的色彩和样式中的至少一者来检测被显示在所述显示部的图像中的所述手术器具区域。
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1.一种力觉显示装置，其特征在于，设置有：
2.根据权利要求1所述的力觉显示装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的力觉显示装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的力觉显示装置，其特征在于，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的力觉显示装置，其特征在于，
6.根据权利要求1～5中任一项所述的力觉显示装置，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的力觉显示装置，其特征在于，
8.一种力觉显示方法，是具有图像获取部、力觉获取部、生成部、检测部、以及叠加部的力觉显示装置的显示方法，所述力觉显示方法的特征在于，包括：
9.一种程序，其特征在于，用于使计算机实现以下功能，所述功能包括：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种力觉显示装置，其特征在于，设置有：
2.根据权利要求1所述的力觉显示装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的力觉显示装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的力觉显示装置，其特征在于，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的力觉显示装置，其特征在于，
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：西原辉幸，
申请(专利权)人：瑞德医疗机器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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